不圓 時(shí)令 發(fā)自 凹非寺
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3999元，不夠買一臺(tái)蘋果手機(jī)，但能DIY個(gè)機(jī)器人（doge）。

還是家務(wù)全能型選手！

不僅能擦桌子：

還能給植物澆水：

甚至可以用逗貓棒陪貓玩：

這個(gè)名為XLeRobot的機(jī)器人開源項(xiàng)目由中國研究員王高天發(fā)起，零件成本僅3999元起。

該項(xiàng)目開源以來，增星迅猛，目前已累計(jì)1.6k標(biāo)星。

還被抱抱臉聯(lián)合創(chuàng)始人Thomas Wolf “wow”推薦。

有網(wǎng)友調(diào)侃：給它長個(gè)臉，可就不只是這個(gè)價(jià)格了（6k美元折合約4.3w人民幣）

超親民的家用機(jī)器人

為什么那么便宜？

一方面是，因?yàn)榱悴考梢宰杂烧{(diào)整（如果能買到更便宜的替代，為什么不呢）。

核心硬件包括：

• LeKiwi：一款開源的低成本移動(dòng)機(jī)械手
• SO-100/SO-101機(jī)械臂：同樣是一個(gè)開源項(xiàng)目，最初由RobotStudio和Hugging Face合作設(shè)計(jì)
• RGB攝像頭
• 樹莓派5（4GB）
• 宜家推車
• Anker SOLIX C300電源站

進(jìn)階版本還可以調(diào)整為視野更廣的RGB頭部相機(jī)。

其他零件像STS3215舵機(jī)（15V）、全向輪、桌夾等，作者也都在項(xiàng)目文檔中詳細(xì)列出。

組裝時(shí)間預(yù)計(jì)4小時(shí)，和一盒樂高差不多（甚至還要更簡單些）。

喜歡DIY的手工人已經(jīng)按耐不住了。

另一方面，在訓(xùn)練方法上，代碼和教程參考了多個(gè)開源項(xiàng)目：LeRobot、SO-100/SO-101、Lekiwi、Bamb。

基于LeRobotSim2real，XLeRobot僅用4090 GPU在純模擬環(huán)境（Maniskill）中進(jìn)行1小時(shí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，就得到了這個(gè)效果：

項(xiàng)目主頁還附有完整的操作教程，手把手教你從創(chuàng)建Conda環(huán)境到相機(jī)可視化。

還有完整的手臂和系統(tǒng)控制教程。

除了功能豐富，可操作性強(qiáng)，它在安全性上可以說是讓人相當(dāng)放心。

看，就連一只貓都打不過：

寵物友好，非常適合家用。

且不止適合家用：

網(wǎng)友：開源萬歲

XLeRobot項(xiàng)目一經(jīng)發(fā)布，就在開源圈引發(fā)熱議，目前Github已達(dá)1.6k星。

網(wǎng)友們紛紛表示迫不及待，想要試一下。

開源yyds，不僅有創(chuàng)新性，還能節(jié)約成本。

況且，這個(gè)價(jià)格實(shí)在太誘人了——

當(dāng)網(wǎng)友詢問對下一個(gè)迭代的看法時(shí)，項(xiàng)目作者王高天回復(fù)：

未來的升級將更多地以模塊化附加件的形式進(jìn)行。

下周，作者還計(jì)劃正式在淘寶京東售賣面向開發(fā)者的組裝套件。

關(guān)于團(tuán)隊(duì)

王高天，本科就讀于中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)物理學(xué)院，博士期間轉(zhuǎn)向機(jī)器人操作（Robotics）領(lǐng)域，目前就讀于萊斯大學(xué)，研究方向?yàn)闄C(jī)器人泛化魯棒物體操縱算法和基于物理的生成式世界模型。

值得一提的是，他作為第一作者與波士頓動(dòng)力AI研究所（RAI）合作開發(fā)的Caging in Time泛化魯棒物體操縱框架，已在機(jī)器人頂刊IJRR發(fā)表。

此外，他還在IROS、ICRA、RAL等知名機(jī)器人期刊和會(huì)議上發(fā)表了多篇涉及非抓握物體操縱、交互感知及軟機(jī)器人等方向的論文。

出于個(gè)人愛好，王高天打造了XLeRobot，既可以用來驗(yàn)證他的研究理論，也能給對機(jī)器人和具身人工智能感興趣的人提供一個(gè)低成本的實(shí)踐平臺(tái)。

此外，目前XLeRobot的主要貢獻(xiàn)者還有其他3位。

Zhuoyi Lu，負(fù)責(zé)RL sim2real部署，在真實(shí)機(jī)器人上進(jìn)行遠(yuǎn)程操作（Xbox、VR、Joycon）。

Nicole Yue，負(fù)責(zé)搭建文檔網(wǎng)站。

王躍嵩，負(fù)責(zé)Mujoco仿真。

代碼倉庫：https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
文檔網(wǎng)站：https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html

參考鏈接：
[1]https://x.com/Thom_Wolf/status/1964299588602310936
[2]https://x.com/VectorWang2/status/1952198208702022018
[3]https://mp.weixin.qq.com/s/N-QbfavE-2APrcKxFEwVQQ
[4]https://vector-wangel.github.io/