廈心醫(yī)院導(dǎo)管室內(nèi)，機(jī)器人進(jìn)行二尖瓣修復(fù)手術(shù)。

廈心醫(yī)院院長(zhǎng)王焱（中）在法國(guó)操作機(jī)器人控制器。 以上圖片均為廈心醫(yī)院提供

“成功了！”

10月23日，振奮人心的歡呼聲，同時(shí)從廈門(mén)大學(xué)附屬心血管病醫(yī)院（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“廈心醫(yī)院”）和法國(guó)波爾多大學(xué)醫(yī)院傳出。全球首例跨國(guó)遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助經(jīng)導(dǎo)管心臟介入手術(shù)成功實(shí)施。

手術(shù)成功意味著技術(shù)上的歷史性突破，進(jìn)一步驗(yàn)證了這一手術(shù)遠(yuǎn)程精密操控在真實(shí)臨床場(chǎng)景下的可行性與安全性，為破解優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源分布不均的困境提供了更多可能。

通過(guò)精準(zhǔn)導(dǎo)航與遠(yuǎn)程操控，實(shí)現(xiàn)萬(wàn)里之外的生命守護(hù)

10月23日下午，廈心醫(yī)院導(dǎo)管室內(nèi)，73歲的患者陳先生正在準(zhǔn)備接受經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣修復(fù)術(shù)。與以往不同，室內(nèi)不見(jiàn)主刀醫(yī)生的身影，取而代之的是形態(tài)各異的心臟手術(shù)機(jī)器人。融合高精度機(jī)械臂、智能運(yùn)動(dòng)控制、高可靠性自適應(yīng)安全算法與5G高速冗余通信等多項(xiàng)前沿技術(shù)，機(jī)器人系統(tǒng)操控導(dǎo)管在患者跳動(dòng)的心臟上完成瓣膜定位、夾合等高難度操作。

與此同時(shí)，相隔萬(wàn)里的法國(guó)波爾多大學(xué)醫(yī)院遠(yuǎn)程操作室，燈光聚焦在前方大屏幕上。屏幕左上區(qū)域是心臟介入的X線影像，可看到手術(shù)器械在心臟區(qū)域的操作軌跡；右上區(qū)域是三維超聲影像，精準(zhǔn)定位心臟瓣膜病變部位；下方區(qū)域?yàn)閺B心醫(yī)院導(dǎo)管室實(shí)景和法國(guó)波爾多大學(xué)醫(yī)院遠(yuǎn)程操作室的畫(huà)面，中法醫(yī)療團(tuán)隊(duì)跨越萬(wàn)里實(shí)時(shí)協(xié)同操作。

陳先生心功能衰竭是由二尖瓣脫垂關(guān)閉不全引起的，他的心房在收縮期出現(xiàn)反流，會(huì)增加肺循環(huán)壓力，容易出現(xiàn)肺淤血、肺水腫，威脅生命健康?！靶枰ㄟ^(guò)手術(shù)用夾子一樣的結(jié)構(gòu)把病變區(qū)域關(guān)起來(lái)。手術(shù)前已對(duì)患者的身體狀況做了充分評(píng)估，其心臟病變相對(duì)簡(jiǎn)單、解剖結(jié)構(gòu)清晰，適合做二尖瓣修復(fù)術(shù)。”廈心醫(yī)院結(jié)構(gòu)性心臟病科醫(yī)生姚彥爾說(shuō)。

“再往里來(lái)一點(diǎn)點(diǎn)”“這個(gè)角度最好”……正在法國(guó)進(jìn)行學(xué)術(shù)交流的廈心醫(yī)院院長(zhǎng)王焱跟身旁的波爾多大學(xué)醫(yī)院成人結(jié)構(gòu)性心臟病介入科負(fù)責(zé)人利奧內(nèi)爾·勒魯教授討論。通過(guò)高速、低時(shí)延的國(guó)際網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)接入廈門(mén)的機(jī)器人操作系統(tǒng)，他們實(shí)現(xiàn)了對(duì)二尖瓣病變區(qū)域的精準(zhǔn)導(dǎo)航與遠(yuǎn)程操控。

為確保這場(chǎng)跨越空間的生命守護(hù)萬(wàn)無(wú)一失，廈心醫(yī)院心臟介入、麻醉、超聲及護(hù)理團(tuán)隊(duì)緊盯著屏幕上跳躍的生命體征數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)傳輸?shù)氖中g(shù)畫(huà)面，隨時(shí)準(zhǔn)備應(yīng)對(duì)突發(fā)情況。

歷時(shí)約1小時(shí)，二尖瓣反流近乎為零，手術(shù)很成功?？鐕?guó)通信信號(hào)穩(wěn)定，操作精度達(dá)到亞毫米級(jí)。“完美?！蓖蹯吐冻鲚p松的笑容。

“在做手術(shù)之前，我今年因?yàn)榉磸?fù)心功能衰竭住了4次院?！标愊壬f(shuō)，手術(shù)效果很好，現(xiàn)在感覺(jué)胸口不悶了。

技術(shù)、實(shí)驗(yàn)與預(yù)案三重保障，確保手術(shù)全程萬(wàn)無(wú)一失

一臺(tái)國(guó)內(nèi)可以完成的手術(shù)，為啥要跨國(guó)操作？原來(lái)，2023年底廈心醫(yī)院開(kāi)展首例機(jī)器人輔助經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣修復(fù)術(shù)后，引起了國(guó)際同行關(guān)注，多家機(jī)構(gòu)提出想觀摩和參與機(jī)器人手術(shù)。王焱團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，如果跨國(guó)遠(yuǎn)程手術(shù)能夠獲得成功，就可以進(jìn)一步證明機(jī)器人輔助心臟介入手術(shù)的廣闊應(yīng)用前景，更能驗(yàn)證遠(yuǎn)程精密操控在真實(shí)臨床場(chǎng)景下的可行性與安全性。于是，王焱借法國(guó)學(xué)術(shù)交流契機(jī)，啟動(dòng)了這場(chǎng)跨國(guó)手術(shù)。

跨國(guó)超遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)通常適用于非跳動(dòng)的器官，比如腎臟。在心臟不停跳動(dòng)的狀態(tài)下遠(yuǎn)程用機(jī)器人進(jìn)行瓣膜修復(fù)，對(duì)任何一位醫(yī)生都是一個(gè)挑戰(zhàn)。

面對(duì)這個(gè)挑戰(zhàn)，王焱并不緊張。這份從容，源于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的硬核技術(shù)、多年的臨床經(jīng)驗(yàn)積累以及一套完整的應(yīng)急預(yù)案。

廈心醫(yī)院擁有一套與上海一家公司“醫(yī)工融合”自主研發(fā)的機(jī)器人經(jīng)導(dǎo)管心臟介入系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)反復(fù)升級(jí)，能實(shí)現(xiàn)高穩(wěn)定性、低時(shí)延、可視化的遠(yuǎn)程精準(zhǔn)操控。

“在2023年12月開(kāi)展首例機(jī)器人輔助經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣修復(fù)術(shù)前，我們最主要的顧慮是機(jī)器人術(shù)中可能出現(xiàn)的操作偏差或系統(tǒng)故障?！蓖蹯透嬖V記者，為此，醫(yī)院依托“醫(yī)工融合”模式，聯(lián)合機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)開(kāi)展了一年多的技術(shù)攻關(guān)。從臨床安全角度反復(fù)提需求，不僅要實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的精準(zhǔn)進(jìn)退操控，更要為每一步動(dòng)作設(shè)置安全閾值，比如每完成3—5毫米的移動(dòng)便自動(dòng)暫停，必須經(jīng)醫(yī)生確認(rèn)后才能繼續(xù)操作。

“實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、速度與幅度的全維度調(diào)控后，它的操作失誤率甚至低于醫(yī)生?！蓖蹯徒忉?zhuān)绻t(yī)生單日手術(shù)量較大，可能因疲勞導(dǎo)致動(dòng)作幅度偏差，但機(jī)器人一旦超出預(yù)設(shè)安全范圍就會(huì)自動(dòng)報(bào)警，從機(jī)制上規(guī)避這類(lèi)失誤。

經(jīng)過(guò)多輪技術(shù)迭代升級(jí)，此次跨國(guó)手術(shù)所用的機(jī)器人經(jīng)導(dǎo)管心臟介入系統(tǒng)，最終將操作延遲精準(zhǔn)控制在200毫秒以?xún)?nèi)，為遠(yuǎn)程精密操控筑牢了技術(shù)基礎(chǔ)。

大量動(dòng)物實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證是臨床應(yīng)用前的必需環(huán)節(jié)，只有經(jīng)過(guò)多輪動(dòng)物實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)積累，形成完整的安全性與有效性報(bào)告，經(jīng)過(guò)審批后才能進(jìn)入確證性臨床試驗(yàn)階段。廈心醫(yī)院專(zhuān)門(mén)篩選出二尖瓣反流實(shí)驗(yàn)豬，在它們身上應(yīng)用機(jī)器人輔助經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣修復(fù)術(shù)，最終實(shí)現(xiàn)了反流控制、操作精度的雙達(dá)標(biāo)，為后續(xù)臨床轉(zhuǎn)化提供了可靠保障。

院內(nèi)模擬試驗(yàn)同樣不可或缺。廈心醫(yī)院副院長(zhǎng)王斌介紹，針對(duì)本次跨國(guó)手術(shù)，團(tuán)隊(duì)更是提前10多天啟動(dòng)專(zhuān)項(xiàng)調(diào)試，從信號(hào)測(cè)試，到機(jī)械臂亞毫米級(jí)精度校準(zhǔn)，再到應(yīng)急停機(jī)方案的反復(fù)演練，每一個(gè)環(huán)節(jié)都逐一驗(yàn)證，確保手術(shù)全程萬(wàn)無(wú)一失。

第一次跨國(guó)嘗試，中間出現(xiàn)預(yù)想不到的問(wèn)題怎么辦？廈心醫(yī)院提前做好了應(yīng)急預(yù)案。雙指令系統(tǒng)設(shè)計(jì)，本地與遠(yuǎn)程各設(shè)置一套控制終端。如果遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)信號(hào)出現(xiàn)卡頓，可以秒級(jí)切換至本地的備用系統(tǒng)，王斌便會(huì)在現(xiàn)場(chǎng)接手這臺(tái)手術(shù)。

推動(dòng)資源共享與技術(shù)普及，頂尖專(zhuān)家能跨越山海為患者提供診療

一個(gè)手術(shù)案例，為何能引發(fā)社會(huì)關(guān)注？

王焱表示，遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)的主要價(jià)值，在于打破優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源的地域壁壘，讓頂尖專(zhuān)家能跨越山海為偏遠(yuǎn)地區(qū)患者提供精準(zhǔn)診療。本次首例跨國(guó)遠(yuǎn)程機(jī)器人心臟介入手術(shù)成功實(shí)施，意味著傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)模式向基于大數(shù)據(jù)的科學(xué)化、精準(zhǔn)化診療轉(zhuǎn)變，從而提高手術(shù)效率，降低術(shù)中并發(fā)癥的發(fā)生，保證患者安全。未來(lái)，遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)有望實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景應(yīng)用，推動(dòng)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源下沉和技術(shù)普及。

不僅如此，遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)，標(biāo)準(zhǔn)化操作體系，更能為醫(yī)生培養(yǎng)按下“加速鍵”?！皞鹘y(tǒng)培訓(xùn)中，醫(yī)生需要積累多年的臨床經(jīng)驗(yàn)，未來(lái)年輕醫(yī)生可以通過(guò)模擬操作熟悉關(guān)鍵步驟，再結(jié)合真實(shí)病例的遠(yuǎn)程指導(dǎo)，其學(xué)習(xí)時(shí)間周期有望大幅度縮短，從而推動(dòng)二尖瓣微創(chuàng)手術(shù)的基層普及?！蓖蹯透嬖V記者，如果具備遠(yuǎn)程手術(shù)條件，基層醫(yī)院開(kāi)展手術(shù)時(shí)，上級(jí)專(zhuān)家無(wú)需到場(chǎng)，便可以通過(guò)系統(tǒng)實(shí)時(shí)察看手術(shù)情況。遇到復(fù)雜狀況，專(zhuān)家能臨時(shí)接管機(jī)器人關(guān)鍵動(dòng)作，相當(dāng)于把三甲醫(yī)院手術(shù)室“搬”進(jìn)基層。這種實(shí)操結(jié)合指導(dǎo)的模式，可以促進(jìn)基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)的手術(shù)質(zhì)量逐步向頂尖醫(yī)院看齊，不同級(jí)別醫(yī)療機(jī)構(gòu)的技術(shù)鴻溝將逐漸縮小。

目前的機(jī)器人輔助經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣修復(fù)術(shù)，機(jī)器人尚無(wú)法獨(dú)立完成復(fù)雜決策，操作指令的下達(dá)時(shí)機(jī)仍需經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生判斷。王焱表示，隨著人工智能的快速發(fā)展，相信依托海量臨床數(shù)據(jù)訓(xùn)練機(jī)器人學(xué)習(xí)患者心跳規(guī)律、模擬多種復(fù)雜病例處理案例，精準(zhǔn)計(jì)算最佳夾合時(shí)機(jī)，在心臟跳動(dòng)到最佳位置時(shí)，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)夾合器的精準(zhǔn)植入，未來(lái)其操作精度甚至有望超越人類(lèi)。同時(shí)，還可根據(jù)患者的歷史病例數(shù)據(jù)，自主推薦夾合器型號(hào)、放置角度等最優(yōu)方案，形成標(biāo)準(zhǔn)化的決策模型。

“跨國(guó)遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)不僅是團(tuán)隊(duì)的突破，更凸顯了我國(guó)原創(chuàng)醫(yī)療裝備創(chuàng)新力量。”王焱表示，團(tuán)隊(duì)將與國(guó)際同行共同推動(dòng)智能介入和遠(yuǎn)程手術(shù)的普及，讓更多患者從創(chuàng)新技術(shù)中獲益。

《 人民日?qǐng)?bào) 》（ 2025年11月14日 19 版）