進入2025，輔助駕駛尤其是高階輔助駕駛量產的進程明顯加快。

主機廠方面，頭部巨頭都在推出自家成系列的輔助駕駛解決方案。比亞迪推出天神之眼、吉利推出千里浩瀚，奇瑞推出獵鷹（參數(shù)丨圖片）智駕......

這種來自行業(yè)頭部的推動，直接給高階輔助駕駛的普及按下加速鍵。

說一個暴論：在國內，國產廠商們已經基本放棄L2入門，用不了多久，L2高速NOA即將成為輔助駕駛標配。

所以，想要真正讓自家產品比別家更有競爭力，在輔助駕駛層面，如果能比友商率先落地高速NOA/城市NOA，將為產品搶占市場先機。

瞌睡送枕頭。

2025上海車展上，高階輔助駕駛方案商輕舟智航就帶來了行業(yè)首個基于單征程6M的端到端城市NOA解決方案。

01首個單征程6M端到端城市NOA方案

輕舟輔助駕駛方案分為在線系統(tǒng)和離線系統(tǒng)兩大塊。

在線系統(tǒng)中，輕舟采用一段式端到端架構+安全對齊。

在一段式端到端架構里，輕舟將獨創(chuàng)且已得到充分量產驗證的「時空聯(lián)合規(guī)劃」的經驗融入One Model 端到端模型設計中。

所謂「時空聯(lián)合規(guī)劃」，指的是在時間維度和空間維度上對運動軌跡進行聯(lián)合優(yōu)化，生成同時滿足路徑可行性、速度合理性、安全約束和舒適性要求的動態(tài)軌跡。

比如，輕舟在在線模型訓練層面，加入了多層碰撞的損失約束，來保證安全性；添加高階控制量一致性約束，來保證舒適性。

除此之外，輕舟還有自己的「安全對齊」。就是把安全規(guī)則融入到模型訓練。

比如在軌跡生成過程中，借鑒圖文生成中條件生成的方法，將安全規(guī)則作為「教師」，在模型軌跡生成過程中引入額外的指導信號，以增加對生成過程的控制，引導軌跡朝特定方向發(fā)展，滿足安全性。

此外將安全規(guī)則作為獎勵函數(shù)，對模型進行微調，進一步增加模型的安全性。

綜上，確保整個端到端模型既可以充分發(fā)揮靈活、上限高的優(yōu)勢，又可以做到下限高、更安全。

離線系統(tǒng)中，輕舟智航構建了基于世界模型的運動模擬，可以批量生產大量的長尾場景和罕見的安全臨界場景，用于對端到端模型的模擬驗證，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性。

輕舟已經實現(xiàn)從數(shù)據(jù)回傳、數(shù)據(jù)挖掘、三維重建、自動化標注、數(shù)據(jù)生成到模型訓練的完整數(shù)據(jù)閉環(huán)，可以實現(xiàn)天級別的閉環(huán)和迭代，以高效的數(shù)據(jù)驅動持續(xù)解決各類復雜的長尾問題。

目前，輕舟用戶累計行駛里程達24億公里；輔助駕駛總里程超3億公里；NOA總里程超1.8億公里。

值得一說的是，輕舟結合端到端One-Model的獨特設計和對征程系列芯片的深入理解，顯著地減少了BPU上部署的模型數(shù)量。

同時，得益于端到端模型的使用，輕舟的解決方案大量精簡了場景代碼，減少了很多不必要的規(guī)則使用，降低了系統(tǒng)延遲，釋放了大量BPU資源給到主動安全功能。

這也是為什么輕舟能在單J6M上做到城市NOA的原因。

為了保證輔助駕駛的運行安全，輕舟智航在系統(tǒng)設計中，充分考慮各個單點甚至子系統(tǒng)失效的可能性，構建了完善的冗余設計，可有效應對各類安全失效問題。

在硬件層面，域控的診斷模塊會監(jiān)控域控內外的各類故障，監(jiān)控到故障后功能狀態(tài)機會采取降級措施，并通知用戶接管。若用戶長時間未接管，系統(tǒng)還會自動引導車輛安全停車，并上傳整個過程數(shù)據(jù)至云平臺分析。

在模型冗余層面，已經量產采用 BEV+Mono 兩套視覺架構模型，可在其中一套失效時繼續(xù)工作，確保感知結果不受影響。

硬件配置上，這套方案采用1L11V5R12U+一顆征程6（算力128TOPS）芯片打造。

車展期間，我們也體驗了輕舟的端到端城市NOA方案。

02表現(xiàn)到底怎么樣？

我們這次的體驗路線比較簡單，就是繞著國展周邊繞一圈，從洲際出發(fā)返回洲際。

直接上結論：輕舟的方案整體風格穩(wěn)重不偏激，除了剛出發(fā)被不文明別車，被迫安全接管，全程再無接管。

說幾個讓我印象深刻的點：

1、紅綠燈啟停/前方有車啟停，都能做到很快識別響應，快速起步。

2、剎停做的很舒適，基本無頓挫和剎車點頭，有人類老司機的味道了。

3、路徑規(guī)劃能力優(yōu)秀，即便前面無車道線，也能穩(wěn)穩(wěn)找到路線，而且中途不會出現(xiàn)畫龍或者搖擺，給人的信心感很足。

4、變道果斷，無保護左轉處理絲滑。

5、遇到需要多車道場景會逐個變道，很規(guī)矩。

6、看到異形障礙物（比如錐桶等），會提前進行避讓繞行。

除此之外，其中有一個場景讓我印象非常深刻。

在完成右轉后不久，就碰到有車停在我們車道內（俗稱死車）。但是我們的車并沒有呆呆的停在該車后面等候，在靠近該車前就不斷尋求變道換道機會，整個處理過程很驚艷。

這還沒完，繞過這批車不久后，我們很快又碰到相似場景，而輕舟的系統(tǒng)很早就看到并開始繞行，整個過程真的很絲滑。

由此可以看到，輕舟的方案有這么幾點長處：

環(huán)境理解：場景意圖推理能力很強，能結合車道屬性、交通規(guī)則預判最優(yōu)策略。

決策規(guī)劃：博弈能力強，在安全邊界內可以做到效率與舒適的平衡。

執(zhí)行控制：做到時空全程平滑，通過運動學約束與統(tǒng)一規(guī)劃實現(xiàn)絲滑體驗，沒有卡點頓挫，很類人。

系統(tǒng)魯棒性：安全對齊機制隱性守護，確保靈活決策不突破安全底線。

這種能力的背后，正是 「端到端模型靈活性」 與 「時空規(guī)劃規(guī)則性」 的深度融合 —— 用數(shù)據(jù)驅動解決復雜場景決策，用工程約束保障安全底線，最終實現(xiàn) 「類人而優(yōu)于人」的駕駛體驗。

當然，目前還有可以進一步提升的地方，比如在擁堵緩行場景下跟車會有頓挫，此外還碰到一次較重的急剎，不知道是不是對環(huán)境感知的偶發(fā)還是優(yōu)化問題。

03城市NOA，輕舟先行

2023年10月，輕舟拿到頭部新勢力車企的高階輔助駕駛項目。

現(xiàn)在，輕舟高階輔助駕駛量產交付上車突破60萬套。

這也為輕舟積累大量的高階輔助駕駛的量產經驗，更夯實了其從技術研發(fā)到規(guī)模落地的全鏈路工程化能力。

憑借深厚的技術底蘊和強大的工程化實力，輕舟已成為一家合格的車企技術供應商。

這次，輕舟用一塊征程6就飛速做成一套可用的端到端城市NOA，技術實力確實不容小覷，而且這套方案確實很有競爭力。

它能讓很多原本定位于高速NOA的車型，能夠「越級」配備城市NOA，而且能減少產品開發(fā)周期，提升車企產品競爭力。

目前，輕舟智航基于單征程6M的端到端城市NOA方案已經獲得車企定點，將于今年規(guī)模化量產上車。

根據(jù)輕舟智航CEO于騫的說法，今年輕舟輔助駕駛上車大概率要超過50萬，「我們可能是第一家成為量產100萬輛NOA的輔助駕駛公司。」

完。