文 | 張冉冉 薛程鵬

編輯 | 曹賓玲 付曉玲

數(shù)據(jù)支持 | 洞見(jiàn)數(shù)據(jù)研究院

在特斯拉智駕團(tuán)隊(duì)工作區(qū)，工程師們安裝了一臺(tái)85英寸的大型電視，上面實(shí)時(shí)顯示著汽車在無(wú)干預(yù)狀態(tài)下行駛的里程數(shù)，時(shí)刻提醒大家“努力奮斗”。

他們還在旁邊擺了一面鑼，每次克服了干預(yù)問(wèn)題，就敲鑼慶祝。

讓馬斯克團(tuán)隊(duì)如此全力以赴的，正是后來(lái)轟動(dòng)一時(shí)的FSD v12自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。它采用one model端對(duì)端架構(gòu)，可以讓智能駕駛無(wú)限接近真人，也被稱為汽車界的“ChatGPT時(shí)刻”。

然而，這項(xiàng)特斯拉燃燒激情、奮戰(zhàn)15個(gè)月才完成的劃時(shí)代成就，被理想短短6個(gè)月就“完美copy”了——10月下旬，理想在所有MAX車型上全量推送了“端到端+VLM”系統(tǒng)。

不僅提前交卷，成績(jī)還壓了優(yōu)等生小鵬、華為們一頭：理想直接對(duì)標(biāo)特斯拉，而智駕“遙遙領(lǐng)先”的小鵬、華為，切的是“折中”的分段式端到端。

然而，友商們并不以為然。何小鵬在采訪里含沙射影：“樓要一層一層搭，想跳躍式發(fā)展，大部分樓層會(huì)出問(wèn)題?！?/p>

話鋒直指理想在端到端上的積累太少——算力、數(shù)據(jù)、模型等一系列要做的事情，小鵬們?cè)谘邪l(fā)無(wú)圖NOA等系統(tǒng)時(shí)就熟練掌握了，理想不僅研發(fā)時(shí)間更晚，開城數(shù)量還差了一大截。

華為余承東更是早在特斯拉FSD v12出來(lái)時(shí)，就“貼臉開大”過(guò)：one model端到端上限很高，但下限也很低，ChatGPT等AI工具存在幻覺(jué)，一次錯(cuò)誤就有可能車毀人亡。

這些質(zhì)疑沒(méi)錯(cuò)，在汽車消費(fèi)上怎么強(qiáng)調(diào)安全都不為過(guò)，但矛盾的是，企業(yè)發(fā)展往往又需要經(jīng)?！安扔烷T”變道超車。

現(xiàn)在轟油門，對(duì)理想最好？

事實(shí)上，“端到端”玩家們不止路線分化，智駕團(tuán)隊(duì)建設(shè)也大相徑庭。

理想這邊大玩“過(guò)山車”：去年卷無(wú)圖NOA開城，剛把智駕人數(shù)擴(kuò)至近千人，今年切入one model端到端后，又“一朝回到解放前”——截止到年中，縮減了40%。

而智駕團(tuán)隊(duì)規(guī)模分別是理想3倍、7倍的小鵬、華為，卻似乎并沒(méi)有減員的意思，如小鵬管理層表示：“小鵬沒(méi)有去裁人，因?yàn)锳I在發(fā)展早期仍然需要人類老師?！?/p>

這也不難理解，畢竟one model端到端路線純數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，用馬斯克的話說(shuō)就是“一張神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)打包一切”，幾乎把過(guò)去模塊化時(shí)代積累的經(jīng)驗(yàn)都扔進(jìn)了垃圾桶。

相比之下，華為們采取的分段式“端到端”技術(shù)方案，仍是一個(gè)人工和智能“共處”的混搭系統(tǒng)。

在模塊化時(shí)期，對(duì)駕駛?cè)蝿?wù)的決策、執(zhí)行，需要基于規(guī)則——工程師將“紅燈停、綠燈行”“見(jiàn)到行人要讓行”等司機(jī)駕駛的各種行為習(xí)慣，變成代碼規(guī)則，智駕系統(tǒng)按這些規(guī)則匹配實(shí)際情況作出反應(yīng)。

而道路行駛環(huán)境復(fù)雜，疑難場(chǎng)景源源不斷，工程師需要夜以繼日地寫if else。比如，小鵬去年在北京測(cè)試NPG時(shí)，類似“樹葉把紅綠燈遮擋”等問(wèn)題層出不窮，專項(xiàng)成立了幾十個(gè)，耗時(shí)2個(gè)多月后才勉強(qiáng)開放。

這讓彼時(shí)的智駕競(jìng)爭(zhēng)，演變成了往規(guī)控模塊堆人力的軍備競(jìng)賽。可以看到，小鵬、華為“遙遙領(lǐng)先”的開城數(shù)量，正是建立在分別超過(guò)3000+人、7000+人的智駕團(tuán)隊(duì)規(guī)模上。

相比之下，理想則被其智駕一號(hào)位“蓋章”：人力資源不足拖累了開城進(jìn)度。

如此來(lái)看，小鵬們?nèi)绻鼻衞ne model端到端，意味著此前積累的規(guī)則數(shù)量大部分都將作廢，人員與組織架構(gòu)調(diào)整，也牽一發(fā)而動(dòng)全身。

而“光腳”的理想就不一樣了，用其管理層的話說(shuō)：“雖然有技術(shù)切換的成本，有組織管理上的代價(jià)，但理想能負(fù)擔(dān)得起?！?/p>

更何況，當(dāng)下上馬one model端對(duì)端，最符合理想的商業(yè)利益訴求。

如果說(shuō)，模塊化設(shè)計(jì)理念下的車輛，就好像是在駕校學(xué)車的、沒(méi)有自主意識(shí)，教練說(shuō)做什么他就做什么（編寫代碼規(guī)則）。

那端到端設(shè)計(jì)理念下的車輛，就是一個(gè)擁有自主意識(shí)并且會(huì)主動(dòng)模仿學(xué)習(xí)的新手司機(jī)，只要給它觀看成百上千萬(wàn)的優(yōu)秀老司機(jī)怎么開車的視頻后，它會(huì)慢慢變成真正的老司機(jī)。

這意味著，越早、越多地掌握這些“優(yōu)秀司機(jī)開車視頻”用來(lái)訓(xùn)練，在這輪競(jìng)爭(zhēng)中勝出的機(jī)會(huì)越大。

而理想早在2019年交付第一輛車開始，就學(xué)習(xí)特斯拉部署了影子模式——在車上放置攝像頭，并回傳數(shù)據(jù)。

與之相比，同期的友商們或多或少都有點(diǎn)“拉跨”。比如，技術(shù)、銷量都領(lǐng)先的特斯拉，囿于“國(guó)內(nèi)數(shù)據(jù)合規(guī)性”限制，F(xiàn)SD一直無(wú)法引進(jìn)中國(guó)，數(shù)據(jù)積累尚屬空窗期。

銷量巨無(wú)霸的比亞迪，智駕業(yè)務(wù)一直“外包”給百度、大疆等供應(yīng)商，既不允許這些供應(yīng)商用量產(chǎn)車型上獲得的數(shù)據(jù)，自己也沒(méi)有回傳數(shù)據(jù)的能力。

同樣有數(shù)據(jù)回傳能力的華為和小鵬，銷量又不盡人意：小鵬的總交付不到40萬(wàn)輛；搭載華為智駕系統(tǒng)的車型，預(yù)計(jì)2024年底會(huì)突破50萬(wàn)臺(tái)，都不及理想累計(jì)銷量的一半。

但這種情況，顯然不會(huì)一直持續(xù)下去。

最新消息，特斯拉計(jì)劃于2025Q1在中國(guó)和歐洲推出FSD。比亞迪去年也秀了一組數(shù)據(jù)，“目前已形成一支300多輛車的研發(fā)車隊(duì)，積累150PB以上的數(shù)據(jù)”，暗示自己也在建設(shè)數(shù)據(jù)回傳能力。

這意味著，理想如果現(xiàn)在不上馬one model端到端，很可能“錯(cuò)過(guò)這個(gè)村，就沒(méi)了這個(gè)店。”

當(dāng)然，競(jìng)對(duì)們追上來(lái)，還需要過(guò)程，且數(shù)據(jù)訓(xùn)練也不只是堆量，還對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量有要求——端到端的各個(gè)功能需要同時(shí)進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練數(shù)據(jù)越一致越好。

而一談起這個(gè)，理想的嘴角比AK還難壓，“外界說(shuō)理想L系列是在套娃，但是這讓我們有個(gè)最大的優(yōu)勢(shì)，傳感器布局和傳感器型號(hào)完全一致，理想L系列的數(shù)據(jù)可以完全復(fù)用?！?/p>

除了規(guī)模、質(zhì)量，數(shù)據(jù)的多樣性也會(huì)影響大模型的學(xué)習(xí)效果。理想智駕團(tuán)隊(duì)去美國(guó)試駕特斯拉FSD V12時(shí)就發(fā)現(xiàn)了：在西海岸硅谷和東海岸紐約，F(xiàn)SD性能差距大到像2個(gè)系統(tǒng)。

這時(shí)，以前總是被嘲“技術(shù)落后”“多此一舉”的增程式路線，又幫了理想一把：相比純電車“只能在幾百公里打轉(zhuǎn)”，理想汽車的足跡深入新疆、西藏等地。

于是，在“鞭子”加“胡蘿卜”的雙重刺激下，理想開啟了狂奔。

1年多時(shí)間，補(bǔ)了特斯拉3年的課

去年10月開始研發(fā)無(wú)圖，3個(gè)月后從研發(fā)轉(zhuǎn)向量產(chǎn)交付，次月就交付了初版……短短幾個(gè)月，理想就完成了友商一兩年的工作。

如此瘋狂，就是為了“給端到端爭(zhēng)取時(shí)間”。

端到端需要的算力、數(shù)據(jù)、模型等一系列事情，無(wú)圖智駕方案基本都會(huì)涉及，正如特斯拉能快速落地FSD v12，背后是其早早就舉起了純視覺(jué)方案的大旗，并逐漸在規(guī)劃和控制模塊也加入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

有了特斯拉在前面探路，還有自己數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)傍身，理想跑得更快更猛：無(wú)圖方案從測(cè)試到全量推送，只花了5個(gè)月時(shí)間，到了端到端，這一時(shí)間被縮短至3個(gè)月。

橫向?qū)Ρ葋?lái)看，特斯拉從無(wú)圖到端到端全量推送，大約經(jīng)歷了3年，而理想僅僅花了1年多時(shí)間就補(bǔ)完了作業(yè)。

“2024年要成為智駕絕對(duì)頭部?！边@是李想立下的flag，如今理想正朝著這個(gè)目標(biāo)步步逼近。

但在其風(fēng)頭日盛時(shí)，何小鵬卻兜頭潑來(lái)一瓢冷水：“如果有人說(shuō)他有一個(gè)大模型，可以用來(lái)降維做智能駕駛，或者他說(shuō)有很多車，所以有很多數(shù)據(jù)，千萬(wàn)不要相信，絕對(duì)是胡扯。”

這并非何小鵬的一家之言，馬斯克也有類似說(shuō)法：大多數(shù)的數(shù)據(jù)最終都會(huì)被丟掉，重要的是那些占比不到1%的稀有視頻，比如一些奇怪或者車流量異常大的十字路口的數(shù)據(jù)。

甚至理想自己也是如此——其建立了一套“老司機(jī)”的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，只有不到3%的車主通過(guò)了考核，連智駕負(fù)責(zé)人都沒(méi)達(dá)標(biāo)。

也就是說(shuō)，能夠投喂給大模型的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)其實(shí)鳳毛麟角。而理想積累的數(shù)據(jù)雖然“拳打”問(wèn)界、“腳踢”小鵬，相比特斯拉卻仍有較大差距：

• 從銷量來(lái)看，截至2023年底，特斯拉在北美累計(jì)交付約250萬(wàn)輛，而理想到今年10月在國(guó)內(nèi)累計(jì)交付100萬(wàn)輛；

• 智駕里程積累上，特斯拉在全量推送FSD V12前，累計(jì)智駕里程超過(guò)70億英里，而理想的這一數(shù)據(jù)是25億公里，剛過(guò)特斯拉的1/5。

這使得理想訓(xùn)練的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)量也遠(yuǎn)少于特斯拉：據(jù)《馬斯克傳》，F(xiàn)SD V12在2023年初切入端到端時(shí)就分析了1000萬(wàn)個(gè)視頻畫面，而理想在全量推送前訓(xùn)練的視頻僅為400萬(wàn)個(gè)。

乍一看，400萬(wàn)個(gè)也不少，但當(dāng)車子真正開到路上，問(wèn)題就凸顯出來(lái)了。

如下圖，理想智駕明顯學(xué)會(huì)了“早八老司機(jī)”的蛇形走位，不僅絲滑加塞，甚至還彈窗提醒車主幫忙加塞。

實(shí)際上，即使是有著驚艷擬人化表現(xiàn)的FSD，也會(huì)在馬斯克的直播間里，當(dāng)著1000萬(wàn)觀眾的面企圖闖紅燈。

這是因?yàn)閛ne model端到端下，數(shù)據(jù)傳進(jìn)來(lái)和軌跡輸出去之間，只有一個(gè)生成式大模型，它并不知道紅綠燈是什么，只有在學(xué)習(xí)了海量司機(jī)駕駛視頻之后，才知道紅燈停、綠燈行。

而在大模型“學(xué)習(xí)”的過(guò)程中，難免會(huì)犯各種各樣的錯(cuò)誤，正如上述余承東所說(shuō)的，“one model下限很低?！?/p>

理想目前的解題思路是在one model端到端模型之外，并聯(lián)一個(gè)視覺(jué)語(yǔ)言模型（VLM）托底。

例如，遇到坑洼不平的路面或潮汐車道時(shí)，后者會(huì)提醒前者降速、合理選擇車道；遇到危險(xiǎn)時(shí)，兩個(gè)系統(tǒng)能一起幫司機(jī)踩剎車。

在此之外，理想還祭出了一個(gè)簡(jiǎn)單粗暴的方法——讓更多人用智駕，積累更多數(shù)據(jù)。

其智駕負(fù)責(zé)人曾透露端到端的落地流程：先內(nèi)部驗(yàn)證范式，到產(chǎn)品驗(yàn)收環(huán)節(jié)，從鳥蛋到早鳥到千人內(nèi)測(cè)，我們讓用戶一起去做產(chǎn)品的測(cè)試和迭代。

在內(nèi)測(cè)版本，理想就直接加入了高難度的高速場(chǎng)景，相比之下，特斯拉首次全量推送的FSD V12也僅適用于城市街道，高速路段在V12.5才推送。

從這一維度上看，理想多少有些著急了。但“急”不止發(fā)生在理想身上，切入端到端路線的玩家，沒(méi)有哪個(gè)敢放慢步伐。

“特斯拉今年將在綜合訓(xùn)練和推理AI上投入約 100 億美元?！边@是馬斯克分享的數(shù)據(jù)，他還表示，“任何沒(méi)有在這個(gè)水平上投入且資金效率不高的公司，都無(wú)法競(jìng)爭(zhēng)。”

這意味著，車企需要有足夠的銷量去獲取利潤(rùn)。而在智駕水平顯著影響購(gòu)車選擇的當(dāng)下，越早落地技術(shù)，越能搶奪用戶心智，促進(jìn)銷量增長(zhǎng)，特別是在智駕接受度較高的中國(guó)。

基于此，理想選擇了繼續(xù)轟油門。幾個(gè)月前，李想公開表示要推出更高算力的自動(dòng)駕駛體系，讓用戶享受“L3級(jí)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)”。

據(jù)傳，理想智駕部門很喜歡以希臘神話為“關(guān)鍵戰(zhàn)役”命名，而這一次的端到端項(xiàng)目，被叫作“達(dá)摩克里斯計(jì)劃”。

按照理想的說(shuō)法，“這個(gè)項(xiàng)目有挑戰(zhàn)、很危險(xiǎn)，如果做不好，達(dá)摩克里斯之劍會(huì)掉下來(lái)。”

很顯然，理想比任何人都清楚，從奶爸車到智駕黑馬的“一躍”，代價(jià)不僅是招兵買馬、訓(xùn)練模型的開銷，還有坐在駕駛位上的百萬(wàn)車主們。

接下來(lái)的路，理想也得系好安全帶才行。