“成立因時機(jī)器人之前，我們團(tuán)隊(duì)就一直在做機(jī)器人。那時候就敏銳察覺到，機(jī)器人未來要想實(shí)現(xiàn)突破、達(dá)到大家期望的發(fā)展?fàn)顟B(tài)，核心卡點(diǎn)就在零部件上。”

文｜王雅迪

ID | BMR2004

在人形機(jī)器人領(lǐng)域尚未完全迎來爆發(fā)期時，因時機(jī)器人就已提前嗅到了行業(yè)未來的關(guān)鍵方向。

作為一家專精特新企業(yè)，因時機(jī)器人以微型精密運(yùn)動部件研發(fā)制造和伺服控制技術(shù)創(chuàng)新為核心，早在2016年正式成立前，其團(tuán)隊(duì)就已深耕智能機(jī)器人領(lǐng)域，在實(shí)踐中積累著對行業(yè)的深刻理解。

早期積淀為因時機(jī)器人的快速成長打下了基礎(chǔ)。繼2024年實(shí)現(xiàn)近2000臺靈巧手出貨量后，截至目前，其靈巧手銷量已輕松突破4000臺，市場認(rèn)可度持續(xù)攀升；近期，公司又趁熱打鐵發(fā)布兩款新品 ，高自由度靈巧手RH5EG1系列（簡稱G1系列）與更懂機(jī)器人的靈巧手RH56F1系列（簡稱F1系列），進(jìn)一步豐富了產(chǎn)品矩陣。

因時機(jī)器人 CMO 房海南在接受《商學(xué)院》專訪時回憶道：“成立因時機(jī)器人之前，我們團(tuán)隊(duì)就一直在做機(jī)器人。那時候就敏銳察覺到，機(jī)器人未來要想實(shí)現(xiàn)突破、達(dá)到大家期望的發(fā)展?fàn)顟B(tài)，核心卡點(diǎn)就在零部件上?！?/p>

于是，因時機(jī)器人堅(jiān)定了自主創(chuàng)新的方向 ，開創(chuàng)微型伺服電缸（外界常稱 “一體化線性關(guān)節(jié)” 或 “一體化線性執(zhí)行器”）。這款運(yùn)動執(zhí)行部件，如今已廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、新能源、工業(yè)自動化及生物醫(yī)療等領(lǐng)域；與此同時，因時機(jī)器人還成為中國首款商業(yè)化量產(chǎn)靈巧手的制造商，也是國內(nèi)少數(shù)能實(shí)現(xiàn)大批量交付的廠商，在細(xì)分賽道上走出了獨(dú)特的發(fā)展路徑。

01

精準(zhǔn)識別行業(yè)堵點(diǎn)

除了微型化，模塊化也是團(tuán)隊(duì)早期重點(diǎn)關(guān)注的方向。

因時機(jī)器人之所以篤定零部件是機(jī)器人發(fā)展的卡點(diǎn)，與當(dāng)時整個行業(yè)發(fā)展情況有關(guān)。2015—2016年，協(xié)作機(jī)器人迎來了一波發(fā)展熱潮，外界對機(jī)器人的認(rèn)知是，人形機(jī)器人這類復(fù)雜產(chǎn)品距離現(xiàn)實(shí)還很遙遠(yuǎn)，更多是想著如何“簡化”機(jī)器人：從過去龐大的工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)向研發(fā)體積更小、能實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的協(xié)作機(jī)器人。

在這個過程中，因時機(jī)器人的研發(fā)團(tuán)隊(duì)捕捉到了一個關(guān)鍵趨勢：零部件必須微型化。如果零部件做不到足夠小巧，機(jī)器人依然會是一套龐大的系統(tǒng)，根本無法適配那些更精細(xì)的應(yīng)用場景。

房海南指出，協(xié)作機(jī)器人的出現(xiàn)填補(bǔ)了不少空白，滿足了過去工業(yè)機(jī)器人無法覆蓋的需求，比如很多柔性化自動化產(chǎn)線的精準(zhǔn)裝配、小批量多品類生產(chǎn)等需求。這也進(jìn)一步印證了只有實(shí)現(xiàn)零部件微型化，機(jī)器人才能真正走向小型化，這是團(tuán)隊(duì)最初就認(rèn)定的核心邏輯。

除了微型化，模塊化也是團(tuán)隊(duì)早期重點(diǎn)關(guān)注的方向。過去機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，電機(jī)、傳動系統(tǒng)里的絲杠、減速器等都是獨(dú)立的部件，整合起來難度很大。而模塊化的思路，就是把這些復(fù)雜部件整合為“一體化執(zhí)行器方案”，簡單理解就像搭樂高積木，每個零部件都是一個獨(dú)立模塊，只要打通模塊間的通信和機(jī)械連接，就能實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的整體控制。

如今把人形機(jī)器人拆開，不考慮算法和軟件部分，核心就是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組、線性模組，再加上控制器、電池和結(jié)構(gòu)件殼體。這種“簡單化”的感受本質(zhì)上就得益于零部件的模塊化思維。

這種模塊化、一體化的設(shè)計(jì)不僅大幅縮短了機(jī)器人的前期研發(fā)周期，還顯著提升了可靠性。過去的機(jī)器人系統(tǒng)涉及元器件太多，越復(fù)雜的系統(tǒng)，可靠性、穩(wěn)定性和使用壽命就越容易受影響；而模塊化設(shè)計(jì)大幅降低了系統(tǒng)復(fù)雜度，這也是現(xiàn)在的機(jī)器人能做得更小、效率更高、能力更強(qiáng)的關(guān)鍵原因。

房海南坦言在實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)之前也遇到過一些困難，早些年曾主動接觸過一些上市公司，希望他們能為因時定制研發(fā)微型馬達(dá)，但由于當(dāng)時需求量少，這些企業(yè)都拒絕了合作。而現(xiàn)在，過去不愿接這類定制單的上市公司，紛紛投入大量精力研發(fā)微型化產(chǎn)品，甚至有些公司主動找來，提出“技術(shù)已達(dá)標(biāo)，希望在供應(yīng)鏈層面開展進(jìn)一步合作”。

如今來看，這些堅(jiān)定的探索也頗具意義。房海南表示：“我們既推動了上游企業(yè)的技術(shù)突破與產(chǎn)業(yè)成熟，又幫助下游企業(yè)提升了落地應(yīng)用的效率與速度，為整個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展注入了重要動力。這種對產(chǎn)業(yè)鏈的帶動同樣延伸到了下游，具身智能企業(yè)如雨后春筍般涌現(xiàn)。這些機(jī)器人公司在推進(jìn)算法研發(fā)、探索落地應(yīng)用時，因時機(jī)器人的產(chǎn)品（尤其是靈巧手）能夠快速匹配它們的需求，為它們的發(fā)展提供了有力支撐，加速了整個機(jī)器人行業(yè)的落地進(jìn)程。”

02

重視底層資源的投入

工藝端的研發(fā)投入最終都切實(shí)落地到了產(chǎn)品性能上。

歷經(jīng)9年發(fā)展，因時機(jī)器人早已不是剛起步的初創(chuàng)企業(yè)，也不再只停留在“純研發(fā)出產(chǎn)品”的階段，還實(shí)現(xiàn)了批量化銷售，在量產(chǎn)領(lǐng)域積累了深厚經(jīng)驗(yàn)，這使得其在工藝與自動化投入上，和同行形成了明顯差異。

從本質(zhì)上講，工藝研發(fā)與自動化產(chǎn)線搭建是因時機(jī)器人在底層資源上的重點(diǎn)投入，也正是依靠這些投入，其能夠既實(shí)現(xiàn)行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的銷量，又能保證產(chǎn)品直接投放到應(yīng)用場景。

房海南介紹道，這種工藝端的研發(fā)投入最終都切實(shí)落地到了產(chǎn)品性能上，比如產(chǎn)品的執(zhí)行效率、運(yùn)行精度，還有負(fù)載能力、推拉力水平等關(guān)鍵指標(biāo)，每一項(xiàng)的提升都離不開對細(xì)節(jié)工藝的反復(fù)打磨與突破。在自動化產(chǎn)線的投入方面，因時機(jī)器人產(chǎn)品尺寸小，其組裝與測試過程難度極大。為此，因時機(jī)器人自主設(shè)計(jì)了大量裝配工裝與測試工裝，其中不少工裝還成功申請到了專利。

以靈巧手產(chǎn)品為例，5—6年前，靈巧手剛推向市場時，主要應(yīng)用在科研教育和假肢領(lǐng)域。彼時，因時機(jī)器人設(shè)定的產(chǎn)品指標(biāo)，比如指尖抓握力1千克，基本能滿足市場需求；傳感器方面則配備了力傳感器，可實(shí)現(xiàn)手指力控制，無論是抓取柔軟物品還是堅(jiān)硬物品，都能通過力控制來完成。

這兩年，隨著下游客戶需求的變化，靈巧手的性能也迎來了重要升級。不少客戶希望將其應(yīng)用于工業(yè)場景，比如抓取零件，這些零件不僅重量更大，還存在不規(guī)則、摩擦力小等特點(diǎn)，對抓持力的要求顯著提高。針對這一需求，因時機(jī)器人將靈巧手的抓握力從過去的1千克提升到3千克，翻了三倍。目前，E2系列高抓握力的靈巧手已是市場上同類產(chǎn)品中抓力較強(qiáng)的一款，廣泛應(yīng)用于對大負(fù)載有需求的場景。

不僅如此，E2系列在手掌表面還集成了多種觸覺傳感器。過去，依靠力傳感器，靈巧手雖能實(shí)現(xiàn)軟硬物品的抓取和力控制，但隨著大模型的發(fā)展，機(jī)器人“大腦”在做決策時需要更多數(shù)據(jù)支撐，比如抓取物體時，不僅要知道手指受力情況，還要明確是指尖、指腹還是掌心受力，不同區(qū)域受力的差別是什么；甚至希望通過受力值變化，進(jìn)一步推測物體表面紋理等信息，從而更精準(zhǔn)地判斷物體屬性、優(yōu)化抓取動作。這款帶末端觸覺傳感器的產(chǎn)品，正是為滿足這些新需求而升級的。

而微型伺服電缸目前已形成5個標(biāo)準(zhǔn)系列，其中BLA系列是針對新能源、半導(dǎo)體等特定場景的需求研發(fā)的產(chǎn)品。過去，初代電缸的精度約為0.02—0.01毫米，但客戶希望能達(dá)到微米級精度。經(jīng)過多輪迭代優(yōu)化，BLA系列電缸的精度已實(shí)現(xiàn)±2微米。

在推拉力方面，初代電缸的推拉力通常在100N以下，而很多場景對負(fù)載要求更高，因此因時機(jī)器人將BLA系列電缸的推拉力上限提升到了400N。壽命方面，考慮到工業(yè)場景對長壽命的需求，其也將產(chǎn)品壽命從過去的幾十萬次提升到了200萬次。這些升級都是為了更好地適配場景需求，提升產(chǎn)品的實(shí)用性和可靠性。

03

快速原型驗(yàn)證與試錯機(jī)制

通過內(nèi)部的創(chuàng)新機(jī)制以及對研發(fā)環(huán)節(jié)的試錯把控，因時機(jī)器人得以保持團(tuán)隊(duì)的積極性，并挖掘出研發(fā)人員在日常工作中未被發(fā)現(xiàn)的潛能。

對于科技前沿企業(yè)來說，研發(fā)過程的每一環(huán)節(jié)都至關(guān)重要，同時有些錯誤難以完全避開，需要通過流程優(yōu)化來避免一些共識錯誤，以提升研發(fā)效率，降低試錯成本。

房海南表示，因時機(jī)器人有一套非常標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)流程，包含了大量與開發(fā)相關(guān)的文件，這些前期準(zhǔn)備工作恰恰是降低試錯成本的關(guān)鍵。在項(xiàng)目啟動前，會做大量基礎(chǔ)性分析，無論是技術(shù)路徑分析還是產(chǎn)品本身的分析，都會形成對應(yīng)的分析文檔。這些文檔需要研發(fā)人員通過額外的調(diào)研、梳理來補(bǔ)充內(nèi)容，而借助這些文檔能清晰看到不同方案中存在的共性問題。等到真正啟動開發(fā)方案時，就能對技術(shù)路線進(jìn)行有效收斂，避免走不必要的彎路。

同時，開發(fā)流程涉及的環(huán)節(jié)非常多，每個環(huán)節(jié)都應(yīng)有標(biāo)準(zhǔn)的輸出物，明確“標(biāo)準(zhǔn)輸入”與“標(biāo)準(zhǔn)輸出”的內(nèi)容?！拜斎搿敝傅氖沁^往開發(fā)流程中必須覆蓋的關(guān)鍵環(huán)節(jié)和要點(diǎn)，在所有新的開發(fā)項(xiàng)目里，輸入內(nèi)容仍需包含這些核心信息。借助這些輸入的信息，因時機(jī)器人能直接借鑒過去的經(jīng)驗(yàn)。

房海南以電缸的結(jié)構(gòu)布置為例，電缸的機(jī)械設(shè)計(jì)必須避免某類特定方式，如果沒有這些輸入文件作為參考，每個開發(fā)團(tuán)隊(duì)在推進(jìn)項(xiàng)目時，可能都會去嘗試不同的技術(shù)路線，但他們未必知道，某些路線其實(shí)早已被驗(yàn)證過是存在問題的。而有了這些輸入文件，就能直接排除那些已被證明不可行的方案，相當(dāng)于把“填空題”變成了“選擇題”，排除錯誤選項(xiàng)后，自然能更精準(zhǔn)地找到正確的技術(shù)方向。

目前，因時機(jī)器人北京總部的人員數(shù)量約200人，研發(fā)團(tuán)隊(duì)約80人，占比約40%。在職能設(shè)置上，因時機(jī)器人采用“專項(xiàng)技術(shù)小組”與“項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)”相結(jié)合的方式。具體來說，會組建不同的專項(xiàng)技術(shù)小組，每個小組聚焦某一特定技術(shù)領(lǐng)域，專注于該領(lǐng)域的深度研發(fā)與技術(shù)攻關(guān)，不斷夯實(shí)底層技術(shù)能力。有意思的是，在推進(jìn)具體項(xiàng)目時，公司會從不同的專項(xiàng)技術(shù)小組中抽調(diào)人員，組建專門的項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)。

因時機(jī)器人內(nèi)部有一個很有特色的研發(fā)模式——“揭榜掛帥”。這種模式主要針對一些特殊需求，有些技術(shù)探索或產(chǎn)品雛形想法值得去做，但還沒達(dá)到能正式成立新產(chǎn)品開發(fā)項(xiàng)目的程度。這時，因時機(jī)器人會在內(nèi)部研發(fā)團(tuán)隊(duì)中發(fā)布“榜單”，明確榜單內(nèi)容（比如要研發(fā)的具體方向、目標(biāo)）和榜單金額，感興趣的研發(fā)人員可以自主組隊(duì)揭榜，牽頭推進(jìn)這項(xiàng)工作。

房海南坦言，很多研發(fā)人員的能量和科研熱情非常高，日常工作中的常規(guī)任務(wù)有時難以完全滿足他們對科研探索的需求和欲望。而“揭榜掛帥”項(xiàng)目恰好能填補(bǔ)這一空白：一方面，這些項(xiàng)目的成果未來有可能轉(zhuǎn)化為市場化產(chǎn)品，成為新的業(yè)務(wù)增長點(diǎn)；另一方面，給予參與人員雙重激勵，不僅獲得物質(zhì)獎勵，還能在項(xiàng)目成功后收獲成就感，滿足精神層面的需求。更重要的是，這種模式能有效補(bǔ)充非項(xiàng)目性質(zhì)的研發(fā)探索，極大激發(fā)團(tuán)隊(duì)的創(chuàng)新活力。

通過內(nèi)部的創(chuàng)新機(jī)制以及對研發(fā)環(huán)節(jié)的試錯把控，因時機(jī)器人得以保持團(tuán)隊(duì)的積極性，并挖掘出研發(fā)人員在日常工作中未被發(fā)現(xiàn)的潛能。

04

用軟技術(shù)為企業(yè)提升硬實(shí)力

在當(dāng)前的行業(yè)環(huán)境下，因時機(jī)器人也在探索如何更好地適配多元需求，推動更優(yōu)質(zhì)的生態(tài)性合作。

一直以來，因時機(jī)器人都是用兩條腿走路，左手微型伺服電缸，右手仿人五指靈巧手。通過微型伺服電缸這種微型化、一體化的設(shè)計(jì)，替代過去傳統(tǒng)的電機(jī)+減速+絲杠+驅(qū)動這種開環(huán)的設(shè)計(jì)方式，在簡化靈巧手機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，使靈巧手達(dá)到比較極致的性價比，成為商業(yè)化量產(chǎn)靈巧手的示范標(biāo)桿，同時也降低了造靈巧手的門檻。

靈巧手過去一直被稱為“機(jī)器人中的百達(dá)翡麗”，因?yàn)樽鲮`巧手太難了，要解決成本、性能、尺寸、靈活性、硬件和算法諸多問題，所以過去一只價格都是百萬水平。而如今，因時的靈巧手價格已經(jīng)下探到了2-5萬的水平。

房海南坦言：“相較于5年前，靈巧手剛上市時的一枝獨(dú)秀，今天市場上可以看到越來越多的靈巧手產(chǎn)品了，我們也很欣喜能夠降低造靈巧手的門檻，帶動行業(yè)發(fā)展。當(dāng)下，AI技術(shù)日新月異，如何持續(xù)提升靈巧手的易用性也一直是因時機(jī)器人在思考的事情?！?/p>

她舉例指出，在客戶端使用層面，過去采用“軟硬一體”的模式，客戶可直接通過軟件控制靈巧手，因時機(jī)器人會提供完整的開發(fā)資料，同時開放API接口、支持SDK調(diào)用，滿足客戶的基礎(chǔ)使用需求。但未來，是否可以進(jìn)一步簡化客戶的操作環(huán)節(jié)，讓他們能更便捷地使用產(chǎn)品；與此同時，依托AI技術(shù)讓靈巧手具備更深度的環(huán)境與物體理解能力，構(gòu)建更豐富的抓取動作庫，提升產(chǎn)品的泛化性。

AI技術(shù)目前在各個領(lǐng)域滲透都很深，企業(yè)擁抱新技術(shù)，人才也要擁抱新技術(shù)，提升多元化的知識技能。具體到招聘上，房海南表示，一些設(shè)計(jì)類、文職類的崗位也會了解候選人是否掌握一些AI工具，是否關(guān)注前沿技術(shù)進(jìn)展。對于因時機(jī)器人而言，在做的行業(yè)和產(chǎn)品都還處于新興階段，很難直接招到經(jīng)驗(yàn)完全匹配、入職就能直接上手的“熟手”，因此更看重候選人的基礎(chǔ)知識與功底是否扎實(shí)，是否具備較強(qiáng)的創(chuàng)新性和學(xué)習(xí)能力。

在人才招聘之外，因時機(jī)器人也在合作與生態(tài)建設(shè)方面開展了不少工作。在當(dāng)前的行業(yè)環(huán)境下，因時機(jī)器人也在探索如何更好地適配多元需求，推動更優(yōu)質(zhì)的生態(tài)性合作。比如聯(lián)合本體+遙操推出一站式數(shù)采方案，這方面跟PND、銀河通用等都已經(jīng)開展了合作。

未來，因時機(jī)器人計(jì)劃聯(lián)合產(chǎn)業(yè)鏈上下游更多企業(yè)，進(jìn)一步探索如何打造更成熟的生態(tài)方案，讓生態(tài)合作覆蓋更廣泛的場景與需求。