北京
作 者：微瀾
來(lái) 源：正和島（ID：zhenghedao）
2025年，中國(guó)具身機(jī)器人賽道風(fēng)起云涌。
從今年年初，宇樹科技的機(jī)器人登上春晚，正式拉開了中國(guó)具身智能機(jī)器人元年的大幕；
到今年年底，整個(gè)具身智能機(jī)器人行業(yè)百花其放，涌現(xiàn)出大量的明星企業(yè)，智元、眾擎、小鵬、優(yōu)必選……
顯然，具身智能機(jī)器人賽道正在成為未來(lái)最具想象力的賽道。
根據(jù)摩根士丹利全球具身AI團(tuán)隊(duì)在最新發(fā)布的《機(jī)器人年鑒》中預(yù)測(cè)，基準(zhǔn)情形下，全球機(jī)器人硬件銷售額將從2025年的約1000億美元激增至2030年的5000億美元，2040年達(dá)到9萬(wàn)億美元，并在2050年攀升至25萬(wàn)億美元。這一預(yù)測(cè)僅涵蓋硬件銷售，若加上軟件服務(wù)、維護(hù)及供應(yīng)鏈相關(guān)收入，市場(chǎng)規(guī)模可能成倍增長(zhǎng)。
而今天，我們要分享的也正是一位當(dāng)下機(jī)器人賽道炙手可熱的創(chuàng)業(yè)明星——首形科技的創(chuàng)始人胡宇航。
大多數(shù)人可能都沒(méi)太聽說(shuō)過(guò)這個(gè)名字，但是，在具身機(jī)器人微表情領(lǐng)域，胡宇航和他創(chuàng)立的首形科技正在成為行業(yè)最受關(guān)注的標(biāo)的之一。
從2019年成為哥倫比亞大學(xué)的研究生，正式進(jìn)入到機(jī)器人領(lǐng)域的研究，到2024年創(chuàng)立首形科技，2025年博士畢業(yè)，胡宇航用了短短6年時(shí)間。
而憑借著首形科技，胡宇航也正在具身智能機(jī)器人行業(yè)上演一段精彩的創(chuàng)業(yè)故事，僅僅用一年多時(shí)間就斬獲5輪融資，受到螞蟻集團(tuán)、雷軍創(chuàng)立的順為資本、招商局創(chuàng)投等基金的追捧，某種程度上來(lái)說(shuō)，胡宇航的創(chuàng)業(yè)征程才剛剛開始。
哥大博士，干出一家機(jī)器人微表情公司
1997年，胡宇航出生于福建泉州，2015年其考上廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院的機(jī)電工程學(xué)院。
和大多數(shù)上大學(xué)的人不同，在大學(xué)期間展現(xiàn)了高度的規(guī)劃性和自律性，這兩種品質(zhì)也讓其成為了學(xué)校的風(fēng)云人物：
連續(xù)八個(gè)學(xué)期專業(yè)排名第一，并成功考取全國(guó)CAD技能等級(jí)考試二級(jí)證書；
除了學(xué)業(yè)是一個(gè)典型的學(xué)霸，其在科技競(jìng)賽領(lǐng)域也屢獲殊榮，拿下包括國(guó)家級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)6次、省級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)5次和校級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)3次，同時(shí)還成功申請(qǐng)到多項(xiàng)個(gè)人專利；
此外，胡宇航還展露了創(chuàng)業(yè)的潛質(zhì)，在大學(xué)期間他還參加了各類創(chuàng)業(yè)比賽，帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)多次斬獲金獎(jiǎng)。
事實(shí)上，在胡宇航最初的預(yù)設(shè)中，其將會(huì)在大學(xué)畢業(yè)后成為一個(gè)創(chuàng)業(yè)者，但隨著對(duì)當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)創(chuàng)業(yè)形勢(shì)的深入了解，以及在自己創(chuàng)業(yè)實(shí)踐的過(guò)程中，胡宇航意識(shí)到，自己接觸的平臺(tái)比較小，只有擁有核心技術(shù)和人才，才能建立足夠高的技術(shù)壁壘，最終才有創(chuàng)業(yè)成功的機(jī)會(huì)。
也因此，在大學(xué)期間其確立了到美國(guó)TOP30的大學(xué)留學(xué)目標(biāo)。
為此，胡宇航硬生生將過(guò)去一直存在的英語(yǔ)短板給生啃了下來(lái)，他考了9次托福，4戰(zhàn)GRE（美國(guó)研究生入學(xué)考試），在備考后期，胡宇航曾自我調(diào)侃，已經(jīng)“學(xué)到入魔”：
“對(duì)任何娛樂(lè)都不感興趣。騎車不走路是為了在路上少花一些時(shí)間；走路不騎車是因?yàn)樽呗窌r(shí)可以拿起手機(jī)刷單詞。”
除了英語(yǔ)是出國(guó)留學(xué)的一個(gè)最大障礙石，胡宇航還需要去了解意向?qū)W校的課程、實(shí)驗(yàn)室、教授研究方向等，針對(duì)這些書寫自己的申請(qǐng)文書。
為了備考成功，胡宇航甚至放棄了自己當(dāng)時(shí)的創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目，也放棄了諸多比賽?！昂芏嗳瞬焕斫?，我為什么要放棄自己所擅長(zhǎng)的，選擇和自己最弱的英語(yǔ)死磕到底。但我清楚地知道，既然選擇了就要堅(jiān)持下去。”
也正是這份堅(jiān)持和死磕，胡宇航最終成功拿下了哥大和加州大學(xué)圣地亞哥分校的研究生錄取通知書，最終，胡宇航選擇了哥倫比亞大學(xué)。
首形科技創(chuàng)始人胡宇航
2019年下半年，胡宇航正式踏上了前往哥大的留學(xué)之路，也就在這里，胡宇航與機(jī)器人正式結(jié)緣。
也就在2019年、2020年前后，人工智能研究開始突飛猛進(jìn)，自然語(yǔ)言處理（NLP）和計(jì)算機(jī)視覺(jué)（CV）技術(shù)都得到了明顯的發(fā)展。
“未來(lái)AI能更深層次地理解人類語(yǔ)言背后的含義，并結(jié)合多模態(tài)技術(shù)，如語(yǔ)音、圖像、視頻等信息，全面感知和分析人類的情緒?！焙詈皆f(shuō)道。
這其中，人類的大多數(shù)感官都集中在頭部，人臉作為情緒和表達(dá)的聚焦點(diǎn)，是人與人之間最直接的連接方式。
在胡宇航看來(lái)，人類最偉大的能力并非冰冷的邏輯計(jì)算，而是豐富細(xì)膩的情感。一個(gè)有自然表情，能理解、傳遞情感的面孔，將賦予機(jī)器人“表達(dá)”這些人類體驗(yàn)的能力，讓它真正融入我們的世界。
也因此，胡宇航踏上了研究人臉機(jī)器人的道路，從研究生到哥大博士生，基本每一天，胡宇航的大部分時(shí)間都在實(shí)驗(yàn)室和機(jī)器人待在一起。
而在求學(xué)期間，熬夜、失眠、焦慮是常態(tài)，他開始大量掉發(fā)甚至還起了蕁麻疹。于是，為了緩解壓力，他開始拍起了短視頻，搞起了“抽象”。
2022年9月，胡宇航在抖音發(fā)布了第一個(gè)留學(xué)日記的視頻，在一開始拍抖音時(shí)，他并沒(méi)有打算做科技博主，而是選擇了成為一個(gè)“美食博主”。
當(dāng)時(shí)大多數(shù)關(guān)注他的粉絲，更多也是把他看作一個(gè)“抽象帥哥”，作為“電子陪讀”，跟他一起“云讀博”。
直到他發(fā)視頻宣布先后拿下《科學(xué)—機(jī)器人學(xué)》《自然—機(jī)器智能》《NPJ—機(jī)器人學(xué)》等頂刊論文，粉絲們這才發(fā)現(xiàn)他是一位隱藏的科技大佬。
2024年6月，胡宇航重啟了自己的創(chuàng)業(yè)之路，創(chuàng)立了首形科技，英文名是AheadForm，既象征著機(jī)器人的頭部，也彰顯他勇往直前的態(tài)度。
翻越“恐怖谷”
時(shí)間來(lái)到2025年5月，當(dāng)時(shí)，胡宇航發(fā)布了一段機(jī)器人“蘇醒”的視頻。
視頻中，一個(gè)皮膚白皙細(xì)膩的“女孩”睜開眼睛，打量周圍的世界，胡宇航打了個(gè)響指，指了指鏡頭，“女孩”好奇地抬眸，眼波流轉(zhuǎn)，神情困惑，仿佛真的有了生命。
視頻播放量很快突破百萬(wàn)，引爆網(wǎng)絡(luò)。
有人直接問(wèn)能不能眾籌，讓自己能夠成為原始股東；也有人贊嘆其打造了機(jī)器人界的“繆斯”，通過(guò)高度仿真的面部和靈動(dòng)表情在一定程度上打破了“恐怖谷效應(yīng)”，營(yíng)造出了無(wú)限接近真人的外觀和互動(dòng)效果，而這也正是視頻爆火的原因。
客觀上講，由于擬人捏臉技術(shù)仍在早期階段，不少人會(huì)因?yàn)椤翱植拦刃?yīng)”而對(duì)仿生機(jī)器人敬而遠(yuǎn)之。
什么是恐怖谷效應(yīng)？
其由日本機(jī)器人專家森政弘提出，當(dāng)機(jī)器人的外掛和動(dòng)作接近人類，但仍有微小差異如僵硬的表情、不自然的瞳孔時(shí)，人類會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的不適感，也只有相似度超過(guò)某個(gè)臨界點(diǎn)時(shí)，恐懼感才會(huì)下降。
圖源：網(wǎng)絡(luò)
這種現(xiàn)象可以用一個(gè)曲線圖來(lái)表示：橫軸是物體的類人化程度，縱軸是人類對(duì)該物體的親近感。當(dāng)類人化程度接近100%時(shí)，親近感會(huì)再次上升，但在接近的過(guò)程中，會(huì)形成一個(gè)明顯的“谷底”，這就是“恐怖谷”。
早在2016年，國(guó)外的漢森機(jī)器人就推出仿生人形機(jī)器人索菲亞，她的擬人性不僅來(lái)自以假亂真的橡膠皮膚與超62種微表情，更源于一套精密協(xié)同的“感知—認(rèn)知—表達(dá)”閉環(huán)系統(tǒng)，通過(guò)面部識(shí)別與眼神交互，讓每一次對(duì)話都自然流暢。但也正是這種過(guò)于逼真卻又非人的特質(zhì)，觸發(fā)了人們心底的“恐怖谷效應(yīng)”。
而在“恐怖谷效應(yīng)”的背后，更核心的問(wèn)題是技術(shù)上的不成熟。
“如果我們有更好的技術(shù)和工程體系，就有可能解決恐怖谷效應(yīng)?！?/strong>在胡宇航看來(lái)，很少有人會(huì)害怕蠟像、雕塑、手辦，因?yàn)橐呀?jīng)足夠逼真，“只要將機(jī)器人原本僵硬的動(dòng)作變得絲滑、協(xié)調(diào)，就能大大減少人心中的恐懼”。
要解決這個(gè)問(wèn)題，首先也是最關(guān)鍵的一點(diǎn)就是算法。
在傳統(tǒng)機(jī)器人領(lǐng)域中，關(guān)于仿生非線性的研究幾乎一片空白，無(wú)論是機(jī)械臂，還是四足機(jī)器人，動(dòng)作大多依靠程序的指令，像個(gè)“提線娃娃”，呆板僵硬。
因此，要想動(dòng)作流暢，機(jī)器人需要學(xué)會(huì)做表情。但光憑互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，機(jī)器人并不知道做出的表情是否自然。
為此，胡宇航和首形科技，自研了情緒基座模型，通過(guò)融合語(yǔ)言、表情、語(yǔ)音、語(yǔ)境等多模態(tài)信息，使機(jī)器人能夠理解和表達(dá)情緒。這不僅為當(dāng)前的對(duì)話大模型提供了情感延伸能力，也為未來(lái)的具身智能提供了“情緒引擎”。
這里還值得一提的是，關(guān)于這個(gè)情緒基座模型的誕生，還有一個(gè)小插曲，當(dāng)時(shí)苦于數(shù)據(jù)的不足，胡宇航突發(fā)奇想到了機(jī)器人可以嘗試對(duì)鏡學(xué)習(xí)。
于是，胡宇航把一面鏡子放到人臉機(jī)器人的面前。通過(guò)眼睛里的攝像頭，機(jī)器人能將電機(jī)指令和臉部表情相對(duì)應(yīng)，匯總給AI模型，再對(duì)照互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)，解讀不同表情的意義，構(gòu)建起語(yǔ)音、語(yǔ)義、表情間的聯(lián)系，這才有了首形科技情緒基座模型的雛形。
其次，算法解決了，還要解決物理世界的問(wèn)題。由于人臉是無(wú)數(shù)微動(dòng)作的耦合，為了讓人臉機(jī)器人更加逼真，必須在柔軟、非線性的硅膠皮膚內(nèi)塞進(jìn)更多電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)調(diào)控，同時(shí)不能破壞面部結(jié)構(gòu)。
作為一個(gè)極其小眾又專業(yè)門檻極高的交叉領(lǐng)域，機(jī)器人人臉的表情理解和控制涉及了大量醫(yī)學(xué)、工程知識(shí)，要找一個(gè)對(duì)機(jī)器人感興趣的醫(yī)學(xué)生，或者找一個(gè)有醫(yī)學(xué)背景的工程師，都無(wú)比困難。
找不到同行者，胡宇航就決定自己獨(dú)自前行。沒(méi)有參考文獻(xiàn)，沒(méi)有工程先例，從算法、模型的開發(fā)，到實(shí)物的搭建、調(diào)優(yōu)，全靠他一個(gè)人。
他經(jīng)常一個(gè)人窩在實(shí)驗(yàn)室，3D打印出零部件，跑代碼、建模型、搭實(shí)物，光是廢棄的“臉皮”就塞滿了一整箱，失敗了幾十次后，他多了兩個(gè)“搭子”——“冷酷”和“冷漠”，一個(gè)登上了《科學(xué)-機(jī)器人學(xué)》，一個(gè)參與了科幻電影Posthuman的拍攝。
“冷酷”與“冷漠”，圖源：U航視頻
2025年6月，28歲的胡宇航從哥倫比亞大學(xué)博士畢業(yè)。此時(shí)的他，已經(jīng)兼具多個(gè)耀眼的光環(huán)：
擁有上百萬(wàn)粉絲的科技博主；手握數(shù)篇頂級(jí)期刊的哥大博士，以及首形科技的創(chuàng)始人……
不僅如此，其創(chuàng)立的首形科技更是在一年多的時(shí)間里面狂攬5輪融資。在9月份的億元級(jí)融資引發(fā)螞蟻集團(tuán)、招商局創(chuàng)投、順為資本等的激烈競(jìng)爭(zhēng)后，12月份，首形科技再獲新一輪融資，由中國(guó)互聯(lián)網(wǎng)投資基金（中網(wǎng)投）與螞蟻集團(tuán)聯(lián)合領(lǐng)投，其他投資人包括上海未來(lái)產(chǎn)業(yè)基金、東方富海，老股東招商局創(chuàng)投持續(xù)超額追投。
圖源:天眼查
事實(shí)上，當(dāng)AI從工具演化為類人智能體，無(wú)數(shù)人應(yīng)該都會(huì)產(chǎn)生一個(gè)好奇，它應(yīng)當(dāng)以怎樣的物理形態(tài)存在于人類世界？
而人形面部的情緒表達(dá)，其實(shí)承載著具身智能跨出關(guān)鍵一步的可能性：它不僅影響“看起來(lái)像不像人”，更決定了AI能否在真實(shí)世界中建立穩(wěn)定的交互心智、觸達(dá)更高維度的體驗(yàn)層。
某種程度上來(lái)說(shuō)，從眼神到表情，從口型到微動(dòng)作，這些看似細(xì)小的“類人線索”，本質(zhì)上是未來(lái)智能體能否成為可信賴的交互主體的基礎(chǔ)設(shè)施。
也正如胡宇航在視頻中所期待的：讓人工智能和機(jī)器人不再是冰冷的工具，而是具備身體，自我認(rèn)知與情感共鳴的新物種。
人臉機(jī)器人“Emo”，圖源：U航視頻
具身智能時(shí)代，中國(guó)創(chuàng)業(yè)者們百花齊放
“感謝大家的持久陪伴和寶貴建議，和我一起讓機(jī)器人擁有表情，理解情緒越來(lái)越接近生命體，你們不是看客，而是這個(gè)旅途中的同行者?！?/p>
2025年7月份，站在WAAIC的聚焦燈下，在機(jī)器人領(lǐng)域已摸索了5、6年的胡宇航仍保持著激情和謙遜。
對(duì)于胡宇航來(lái)說(shuō)，在探索人工智能和機(jī)器人的路上，新的征程才剛剛開始。
而對(duì)于中國(guó)具身機(jī)器人產(chǎn)業(yè)而言，胡宇航與首形科技的崛起，無(wú)疑也是中國(guó)具身智能時(shí)代的一個(gè)縮影。
它標(biāo)志著中國(guó)創(chuàng)業(yè)者們，正從以往的技術(shù)跟隨與應(yīng)用創(chuàng)新，邁向前沿基礎(chǔ)研究與核心體驗(yàn)定義的“無(wú)人區(qū)”。
過(guò)去很長(zhǎng)一段時(shí)間，中國(guó)科技創(chuàng)業(yè)的經(jīng)典敘事是“Copy to China”，即在成熟的商業(yè)模式或技術(shù)路徑上，結(jié)合本土市場(chǎng)進(jìn)行快速迭代與規(guī)?；瘧?yīng)用。然而，在具身智能——這個(gè)融合了人工智能、精密機(jī)械、材料科學(xué)、認(rèn)知心理學(xué)等多學(xué)科的賽道，規(guī)則正在被改寫。
除了首形科技，中國(guó)具身機(jī)器人賽道正在呈現(xiàn)出“百花齊放”的繁榮景象：
宇樹科技的通用人形機(jī)器人以高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制能力驚艷春晚，智元機(jī)器人瞄準(zhǔn)工業(yè)生產(chǎn)場(chǎng)景推動(dòng)商業(yè)化落地，優(yōu)必選在大型仿人服務(wù)機(jī)器人及教育領(lǐng)域持續(xù)深耕，小鵬等車企憑借在智能駕駛中積累的感知與控制能力跨界入局……
而在“百花齊放”的背后離不開幾點(diǎn)關(guān)鍵因素：
1.全產(chǎn)業(yè)鏈與極致工程化能力。中國(guó)擁有全球最完整、響應(yīng)最快的機(jī)器人供應(yīng)鏈體系。從無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速器，到各類傳感器、結(jié)構(gòu)件，創(chuàng)業(yè)者能夠以極低的成本和極快的速度進(jìn)行原型迭代。
2.超大規(guī)模市場(chǎng)與豐富的應(yīng)用場(chǎng)景。從工業(yè)制造到家庭服務(wù)，從醫(yī)療康復(fù)到教育培訓(xùn)，中國(guó)復(fù)雜多元的經(jīng)濟(jì)社會(huì)結(jié)構(gòu)，為具身機(jī)器人提供了海量的潛在應(yīng)用場(chǎng)景和試錯(cuò)空間。這不僅吸引了資本，更讓技術(shù)能在真實(shí)的反饋閉環(huán)中持續(xù)進(jìn)化。
3.活躍的資本與投資者的參與。正如前文提到的，螞蟻集團(tuán)、順為資本、招商局創(chuàng)投等兼具財(cái)務(wù)實(shí)力與產(chǎn)業(yè)生態(tài)資源的“聰明錢”紛紛重倉(cāng)押注。它們帶來(lái)的不僅是資金，更是對(duì)技術(shù)路線的背書、產(chǎn)業(yè)資源的對(duì)接以及對(duì)長(zhǎng)期主義的耐心。這形成了一個(gè)“頂尖學(xué)術(shù)人才+風(fēng)險(xiǎn)投資+產(chǎn)業(yè)資本” 的黃金三角，加速了實(shí)驗(yàn)室技術(shù)向商業(yè)產(chǎn)品的轉(zhuǎn)化。
4.一代“科學(xué)家創(chuàng)業(yè)者”的集體登場(chǎng)。以胡宇航為代表的科技創(chuàng)業(yè)者，是新一代中國(guó)創(chuàng)新者的縮影。他們通常擁有世界頂級(jí)的科研訓(xùn)練背景，在攻讀學(xué)位期間就已觸及領(lǐng)域前沿。這種“研而優(yōu)則創(chuàng)”的模式，確保了創(chuàng)業(yè)公司的技術(shù)底蘊(yùn)和創(chuàng)新銳度。
在1994年，張朝陽(yáng)在他的第一份商業(yè)計(jì)劃書——“中國(guó)在線”的封面上，寫下來(lái)兩句英文：“Riding the waves of our times，one is the coming of age of the information superhighway，another is the mergence of China as a global power.（順應(yīng)我們這個(gè)時(shí)代最偉大的兩個(gè)潮流，一是信息高速公路時(shí)代的到來(lái)，另一個(gè)是中國(guó)作為全球大國(guó)的崛起）”那時(shí)，張朝陽(yáng)還不知道自己的創(chuàng)業(yè)能做什么。
而當(dāng)時(shí)間來(lái)到當(dāng)下這個(gè)節(jié)點(diǎn)，三十余年后的今天，我們發(fā)現(xiàn)，以胡宇航、王興興等為代表的中國(guó)具身智能創(chuàng)業(yè)者們，正在以穩(wěn)健的步伐書寫一個(gè)關(guān)于“融合”的嶄新故事。
我們也期待著，在百花齊放之后，中國(guó)具身智能產(chǎn)業(yè)能夠孕育出引領(lǐng)下一個(gè)時(shí)代的參天大樹。
參考文獻(xiàn)：
[1].《給機(jī)器人做“臉”，28歲哥大博士收獲百萬(wàn)粉絲》，科學(xué)網(wǎng)
[2].《為機(jī)器人“上妝”吸引百萬(wàn)粉絲！小伙登上世界AI舞臺(tái)》，中國(guó)青年報(bào)
[3].《曾被100個(gè)投資人否決的人形項(xiàng)目，剛剛?cè)谫Y了！》，高工機(jī)器人
[4].《螞蟻、錦秋、順為、招商局創(chuàng)投聯(lián)合出手》，首形科技
[5].《新時(shí)代“嘉”人 | 胡宇航：科創(chuàng)達(dá)人考上哥倫比亞大學(xué)研究生》，廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院
[6].《抖音養(yǎng)成系學(xué)霸登上世界AI舞臺(tái)，百萬(wàn)云股東現(xiàn)已就位》，抖音和ta的朋友們
排版| 小元
審校| 微瀾輪值主編| 夏昆
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