近年來(lái)，以人形機(jī)器人、自動(dòng)駕駛為代表的具身人工智能（Embodied Artificial Intelligence, EAI）正以前所未有的速度發(fā)展，從數(shù)字世界大步邁向物理現(xiàn)實(shí)。然而，當(dāng)一次錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)不再是屏幕上的一行亂碼，而是可能導(dǎo)致真實(shí)世界中的物理傷害時(shí)，一個(gè)緊迫的問(wèn)題擺在了我們面前：

如何確保這些日益強(qiáng)大的具身智能體是安全且值得信賴的？

現(xiàn)實(shí)情況是，能力與安全，這兩條本應(yīng)齊頭并進(jìn)的軌道，正出現(xiàn)令人擔(dān)憂的「脫鉤」。如圖 1 所示，業(yè)界的基礎(chǔ)模型在能力上飛速迭代，卻普遍忽視了與之匹配的安全對(duì)齊機(jī)制；而學(xué)術(shù)界雖有探索，但研究成果往往零散、不成體系。

圖 1: EAI 的能力與安全發(fā)展現(xiàn)狀。行業(yè)產(chǎn)品（藍(lán)色）能力飛速提升但安全滯后，學(xué)術(shù)研究（綠色）雖有探索但較為零散。作者團(tuán)隊(duì)的研究旨在規(guī)劃一條通往理想的「安全可信 EAI」（橙線）的道路。

為了彌合這一關(guān)鍵差距，上海人工智能實(shí)驗(yàn)室和華東師范大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)撰寫了這篇 Position Paper，旨在為「安全可信具身智能」這一新興領(lǐng)域建立一個(gè)系統(tǒng)性的理論框架與發(fā)展藍(lán)圖，推動(dòng)領(lǐng)域從碎片化研究走向整體性構(gòu)建。

• 論文標(biāo)題：Towards Safe and Trustworthy Embodied AI: Foundations, Status, and Prospects
• 作者團(tuán)隊(duì)：Xin Tan, Bangwei Liu, Yicheng Bao, Qijian Tian, Zhenkun Gao, Xiongbin Wu, Zhihao Luo, Sen Wang, Yuqi Zhang, Xuhong Wang, Chaochao Lu, Bowen Zhou
• 論文鏈接：https://openreview.net/forum?id=Eu6Yt21Alv
• 項(xiàng)目主頁(yè)：https://ai45lab.github.io/Awesome-Trustworthy-Embodied-AI/

本文核心貢獻(xiàn)

不同于傳統(tǒng)的綜述文章，作者不僅梳理現(xiàn)狀，更致力于定義概念、構(gòu)建體系、并探索未來(lái)方向。核心貢獻(xiàn)如下：

1. 首次定義新概念：本文正式引入并定義「安全可信具身智能（Safe and Trustworthy EAI）」，將其確立為一個(gè)融合了智能體內(nèi)部可靠性與外部物理世界安全性的整體性研究領(lǐng)域。
2. 提出首個(gè)成熟度模型：創(chuàng)新性地提出「打造安全 EAI (Make Safe EAI)」的五級(jí)（L1-L5）成熟度模型。該模型為領(lǐng)域發(fā)展提供了第一個(gè)清晰的演進(jìn)路線圖，指明了從被動(dòng)、外部的安全「補(bǔ)丁」到主動(dòng)、內(nèi)生的、具備自我進(jìn)化和可驗(yàn)證能力的安全系統(tǒng)的必經(jīng)之路。
3. 構(gòu)建全面的分析框架：提出一個(gè)包含「可信性」「安全性」兩大維度、共計(jì)十大核心原則的完整框架，并基于此對(duì)領(lǐng)域現(xiàn)狀進(jìn)行了系統(tǒng)性梳理。它為系統(tǒng)性地分析風(fēng)險(xiǎn)、歸類現(xiàn)有研究、識(shí)別關(guān)鍵空白提供了強(qiáng)有力的工具。

L1-L5：安全可信 EAI 的演進(jìn)路線圖

作者認(rèn)為，真正的安全不是在能力之上的「附加模塊」，而是一種與生俱來(lái)的核心能力。前者只是安全可信具身的過(guò)渡形態(tài)，可以稱為「Make EAI Safe」；而他們基于 R2AI 中的人工智能安全等級(jí)，提出了「Make Safe EAI」的理念，打造內(nèi)生安全可信的具身智能，并將其劃分為五個(gè)演進(jìn)等級(jí)，如下圖（圖 2）所示：

圖 2: 打造安全可信具身智能的五級(jí)成熟度模型，展示了從基礎(chǔ)的抵抗力（L1-L2）到高級(jí)的復(fù)原力（L3-L5）的演進(jìn)路徑。

• L1: 對(duì)齊 (Alignment) - 基礎(chǔ)抵抗力：通過(guò)大規(guī)模數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)訓(xùn)練，使智能體行為符合基本的人類價(jià)值觀和安全規(guī)范。
• L2: 干預(yù) (Intervention) - 監(jiān)督下的抵抗力：通過(guò)可解釋性與人類監(jiān)督干預(yù)機(jī)制，確保人類始終處于最高控制位。
• L3: 模仿反思 (Mimetic Reflection) - 基礎(chǔ)復(fù)原力：智能體通過(guò)模仿和內(nèi)化經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的安全行為模板來(lái)學(xué)習(xí)如何安全地執(zhí)行任務(wù)。
• L4: 進(jìn)化反思 (Evolutionary Reflection) - 自適應(yīng)復(fù)原力：智能體具備自我改進(jìn)機(jī)制，通過(guò)與物理世界的持續(xù)互動(dòng)，自主學(xué)習(xí)和優(yōu)化其安全策略。
• L5: 可驗(yàn)證反思 (Verifiable Reflection) - 可保證的復(fù)原力：智能體的安全性能由控制論等理論提供可驗(yàn)證的、數(shù)學(xué)上的保證，是安全可信的最高形態(tài)。

這套框架的提出并非憑空而來(lái)，而是建立在數(shù)十年來(lái)可信計(jì)算領(lǐng)域演進(jìn)的基礎(chǔ)之上。從可信系統(tǒng)，到可信 AI，再到今天關(guān)注的安全可信具身 AI，這是一個(gè)不斷發(fā)展的歷史進(jìn)程，如下圖（圖 3）所示。

圖 3: 可信計(jì)算的演進(jìn)時(shí)間線，清晰地展示了從紫色（可信系統(tǒng)）、藍(lán)色（可信 AI）到綠色（安全可信具身 AI）的歷史脈絡(luò)。

十大核心原則：系統(tǒng)性風(fēng)險(xiǎn)分析的基石

為了將「安全可信」這一宏觀概念落地，作者將其分解為兩大維度和十項(xiàng)具體原則，為風(fēng)險(xiǎn)分析與系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了「標(biāo)尺」。

圖 4: 安全可信 EAI 的十大核心原則概覽，分為可信賴性（上排）和安全性（下排）兩個(gè)維度。

基于此框架，作者對(duì)當(dāng)前的研究趨勢(shì)進(jìn)行了定量分析。如下圖（圖 5）所示，研究發(fā)現(xiàn)研究工作主要集中在準(zhǔn)確性、可靠性和抗攻擊性上，而可審計(jì)性、可辨識(shí)性等原則仍有待深入探索。

圖 5: 當(dāng)前研究的定量分析。上圖為十大原則的層次結(jié)構(gòu)，下圖為各原則下研究論文數(shù)量的統(tǒng)計(jì)，揭示了研究熱點(diǎn)與空白。

四大階段：解構(gòu)具身智能的工作流與風(fēng)險(xiǎn)

作者將一個(gè)具身智能體的工作流解構(gòu)為四個(gè)核心階段：指令理解、環(huán)境感知、行為規(guī)劃和物理交互。

圖 6: 具身智能體的四階段工作流，展示了從接收用戶指令到最終在物理世界執(zhí)行動(dòng)作的全過(guò)程。

基于此工作流，構(gòu)建全面的文獻(xiàn)分類體系，如下圖（圖 7）所示，系統(tǒng)性地梳理了在每個(gè)階段、每個(gè)原則下的現(xiàn)有研究工作，為研究者提供了清晰的知識(shí)圖譜。

圖 7: 安全可信具身 AI 的文獻(xiàn)分類體系總覽，詳細(xì)映射了相關(guān)研究工作到本研究的框架中。

孿生模擬器：構(gòu)建與測(cè)試可信智能體的基石

高質(zhì)量的孿生模擬器是開發(fā)可信 EAI 不可或缺的工具，場(chǎng)景的「保真度」「可定制性」和環(huán)境的「可編輯性」對(duì)此至關(guān)重要。

圖 8: 評(píng)估 EAI 模擬器的關(guān)鍵維度。(A) 場(chǎng)景保真度對(duì)比，(B) 從藍(lán)圖到 3D 世界的場(chǎng)景定制能力，(C) 模擬復(fù)雜交互的環(huán)境可編輯性。

未來(lái)展望：從孤立優(yōu)化到整體閉環(huán)的控制論范式

作者認(rèn)為，當(dāng)前研究的最大瓶頸在于孤立地優(yōu)化單個(gè)組件。要構(gòu)建真正安全可信的 EAI，必須進(jìn)行一場(chǎng)范式轉(zhuǎn)移。

他們主張，未來(lái)的研究應(yīng)將智能體視為一個(gè)先進(jìn)的自適應(yīng)控制系統(tǒng)（Cybernetic System），其 「可信賴」的品質(zhì)是在與環(huán)境和人類的持續(xù)動(dòng)態(tài)交互中涌現(xiàn)出來(lái)的。

圖 9: 作者團(tuán)隊(duì)提出的具身智能控制論框架。智能體（Self）、世界（World）和互動(dòng)（Interaction）構(gòu)成了一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，通過(guò)「行動(dòng) - 反饋 - 演化 - 協(xié)作」的循環(huán)，不斷涌現(xiàn)出可信賴性。

這一未來(lái)的閉環(huán)系統(tǒng)建立在三大支柱之上：

• 世界 (The World)：構(gòu)建高保真、可擴(kuò)展、可交互的虛擬環(huán)境，彌合模擬與現(xiàn)實(shí)的鴻溝。如下圖（圖 10）所示，當(dāng)前技術(shù)難以同時(shí)滿足這三點(diǎn)，是未來(lái)需要攻克的「不可能三角」。

圖 10: 現(xiàn)有虛擬環(huán)境（左）與理想的虛擬世界（右）的對(duì)比。

• 自我 (The Self)：發(fā)展能夠自我進(jìn)化的智能體，從「預(yù)訓(xùn)練的雕像」轉(zhuǎn)變?yōu)槟軌蚪K身學(xué)習(xí)的生命體。如下圖（圖 11）所示，下一代記憶系統(tǒng)將是實(shí)現(xiàn)自我進(jìn)化的核心。

圖 11: 實(shí)現(xiàn)下一代可進(jìn)化的具身智能體，紅色部分（如主動(dòng)感知、記憶壓縮、記憶編輯與共享）代表亟待發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。

• 互動(dòng) (The Interaction)：設(shè)計(jì)無(wú)縫的協(xié)同架構(gòu)，整合內(nèi)部的「身腦協(xié)同」、外部的「多智能體協(xié)作」與「人機(jī)協(xié)同」。

圖 12: 實(shí)現(xiàn)無(wú)縫協(xié)同的三個(gè)關(guān)鍵渠道：內(nèi)部（身腦）、多智能體和人機(jī)互動(dòng)。

總結(jié)

本文不僅是對(duì)安全可信具身智能領(lǐng)域的全面梳理，更是一份行動(dòng)倡議和未來(lái)路線圖。作者希望通過(guò)提出的全新框架、成熟度模型和控制論范式，為社區(qū)提供一個(gè)統(tǒng)一的語(yǔ)言和共同的目標(biāo)，共同推動(dòng)下一代不僅強(qiáng)大，而且從根本上安全、真正值得信賴的具身智能的到來(lái)。

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