文章來(lái)源：MedRobot

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在2025年第三屆全球手術(shù)機(jī)器人大會(huì)上，康諾思騰摘得手術(shù)機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新獎(jiǎng)”。頒獎(jiǎng)現(xiàn)場(chǎng)，一位臨床醫(yī)生輕聲感嘆：“用他們的機(jī)器人做手術(shù)，真的很絲滑。”

“絲滑”到底意味著什么？帶著疑問(wèn)，MedRobot編輯梳理了工程環(huán)節(jié)與醫(yī)生體驗(yàn)，嘗試將這種整體感受轉(zhuǎn)譯為工程語(yǔ)言，供業(yè)內(nèi)讀者參考。

一臺(tái)機(jī)器人要做好，多么的不容易。

# 什么叫“好用”？讓我們先定義“絲滑體驗(yàn)”

在手術(shù)室里，醫(yī)生評(píng)價(jià)一臺(tái)機(jī)器人“好用”，通常不會(huì)引用復(fù)雜的工程術(shù)語(yǔ)，而是用最直接的感受。比如“用起來(lái)很絲滑?！?/p>

醫(yī)生的感受很真實(shí)，當(dāng)所有環(huán)節(jié)自然銜接，操作得心應(yīng)手，機(jī)器就像是身體的一部分。

我們把它拆解為一種心到、眼到、手到的閉環(huán)感受：

1. 心到：醫(yī)生的操作意圖能夠被完整捕捉，沒(méi)有多余的思考和操控負(fù)擔(dān)；

2. 眼到：顯示畫面清晰、穩(wěn)定、延遲極低，讓人有“身臨其境”的沉浸感；

3. 手到：機(jī)械臂和末端工具準(zhǔn)確執(zhí)行醫(yī)生的手部動(dòng)作，沒(méi)有拖滯、沒(méi)有回差。

換句話說(shuō)，好用 = 絲滑體驗(yàn) = 醫(yī)生的直覺(jué)感受與機(jī)器的工程實(shí)現(xiàn)完美對(duì)齊。而要做到這一點(diǎn)，不是靠某一處的突破，而是整個(gè)系統(tǒng)在多個(gè)環(huán)節(jié)同時(shí)保持穩(wěn)定與可控。

# “動(dòng)作絲滑”的工程實(shí)現(xiàn)路徑

要理解這種體驗(yàn)，首先得看清楚：為什么醫(yī)生只是盯著屏幕，動(dòng)一動(dòng)手指，就能讓機(jī)械臂在病人胸腹腔里完成復(fù)雜精細(xì)的操作？

大致過(guò)程是這樣：醫(yī)生坐在控制臺(tái)前，眼睛緊盯成像系統(tǒng)中的3D 顯示器，雙手握住手柄，腳掌輕踩踏板。醫(yī)生的動(dòng)作通過(guò)高精度傳感器轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，系統(tǒng)軟件與算法在毫秒級(jí)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)計(jì)算、顫抖過(guò)濾、動(dòng)力補(bǔ)償?shù)?，真?shí)并有效地還原其操作意圖，又消除多余顫動(dòng)和噪聲。機(jī)械臂上的電機(jī)、減速器、拉線傳動(dòng)和末端器械共同完成切割、縫合或止血等復(fù)雜操作，保持穩(wěn)定、靈活與精準(zhǔn)。畫面又實(shí)時(shí)反饋回醫(yī)生眼中。

這是一條閉環(huán)：眼到 → 手到 → 腹腔動(dòng)作 → 眼再到。每一個(gè)環(huán)節(jié)都必須穩(wěn)定、自然，醫(yī)生才會(huì)感覺(jué)“心到”。

這些原理，是每一家獲批的腔鏡手術(shù)機(jī)器人都能實(shí)現(xiàn)的入場(chǎng)券。但為什么有的系統(tǒng)被醫(yī)生形容為“生硬”，而有的能贏得“絲滑”？

原因在于，真正的絲滑并不是單點(diǎn)突破，而是幾十個(gè)環(huán)節(jié)、幾千個(gè)零部件同時(shí)精準(zhǔn)、精確。從視覺(jué)到控制，從機(jī)械臂到末端工具，從人因設(shè)計(jì)到制造工藝，任何一環(huán)掉鏈子，醫(yī)生馬上就會(huì)覺(jué)得“不順”。

為了更直觀地呈現(xiàn)，我們把這些細(xì)節(jié)梳理成了六大模塊、40個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)的表格。

# 更多看不見的功夫

表格覆蓋了大多數(shù)顯性的工程環(huán)節(jié)，但在研發(fā)和臨床使用中，還有更多不容易察覺(jué)的細(xì)節(jié)：

材料學(xué)：拉線的疲勞壽命、滅菌循環(huán)后的塑料蠕變、潤(rùn)滑劑配方……這些都會(huì)影響工具在長(zhǎng)期使用中是否依舊順暢。

供應(yīng)鏈一致性：不同批次電機(jī)、編碼器或軸承的細(xì)微差異，都會(huì)傳導(dǎo)到機(jī)械動(dòng)作里；要讓醫(yī)生感受一致，就必須把這些差異消化在系統(tǒng)層面。

裝配與工藝控制：微齒輪、連桿、軸承等零件的裝配精度和公差堆疊，直接決定了動(dòng)作是否“發(fā)澀”或“回差”。

滅菌后的性能保持：高溫蒸汽或低溫滅菌循環(huán)對(duì)塑料件、密封件和潤(rùn)滑劑的影響，若沒(méi)有充分驗(yàn)證，就可能讓工具在多次使用后變得不再絲滑。

這些隱藏在臺(tái)下的工藝和驗(yàn)證，往往決定了絲滑能否在長(zhǎng)期、多場(chǎng)景中穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)。

# 系統(tǒng)協(xié)同力：全棧自研與深度垂直整合

真正的“絲滑”體驗(yàn)，不是靠單個(gè)模塊，而是整條鏈路的自然銜接?？抵Z思騰的價(jià)值，在于它不是只解決一個(gè)點(diǎn)，而是具備機(jī)械架構(gòu)、電氣架構(gòu)、軟件架構(gòu)、機(jī)器人算法、圖像信號(hào)處理、高等能量控制、系統(tǒng)架構(gòu)等全棧資源，在動(dòng)態(tài)手術(shù)環(huán)境中穩(wěn)定、高精度運(yùn)行。

1. 技術(shù)鏈路打通，整系統(tǒng)高效率優(yōu)化協(xié)助，拒絕“各自各獨(dú)立運(yùn)作”

1. 很多廠商采用外部采購(gòu)光學(xué)、驅(qū)動(dòng)或能量模塊，再拼裝成一臺(tái)機(jī)器人。這樣常常在信號(hào)鏈路、延遲補(bǔ)償、能量同步上出現(xiàn)細(xì)微的不對(duì)齊，醫(yī)生感受到的就是“不順”。

2. 康諾思騰的全棧自研，可以在算法層面統(tǒng)一優(yōu)化，不會(huì)出現(xiàn)“這邊快20ms、那邊慢半拍”的割裂。

2. 軟件與算法：絲滑的隱形大腦

真正讓硬件變得“好用”的，是背后的軟件與算法。

硬件是身體，但軟件才是神經(jīng)系統(tǒng)。正是這層“隱形大腦”，讓醫(yī)生感覺(jué)操作過(guò)程自然順暢。

康諾思騰的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)本身有軟件基因，這正是它的差異化優(yōu)勢(shì)。

1. 高刷、低延時(shí)、智能的魯棒控制：實(shí)時(shí)識(shí)別并補(bǔ)償動(dòng)力輸出，抵消摩擦力、重力等干擾，確保器械軌跡還原準(zhǔn)確跟手。

2. 動(dòng)態(tài)濾波與信號(hào)處理：毫秒級(jí)濾除抖動(dòng)，同時(shí)保留真實(shí)意圖。

3. 多模態(tài)同步：器械動(dòng)作、攝像頭視角和能量釋放高度對(duì)齊。

4. 安全與人因邏輯：離眼即鎖、腳踏互鎖，軟件狀態(tài)機(jī)精準(zhǔn)切換，安全機(jī)制自然無(wú)感。

3. 標(biāo)定與一致性的掌控

絲滑依賴成百上千個(gè)參數(shù)標(biāo)定，例如光學(xué)畸變、拉線預(yù)緊、摩擦補(bǔ)償。外部模塊只能接受出廠狀態(tài)，而全棧掌控意味著康諾思騰可以在系統(tǒng)級(jí)做統(tǒng)一補(bǔ)償，每一臺(tái)設(shè)備都在同一條性能曲線上。

4. 迭代速度與反饋閉環(huán)

手術(shù)機(jī)器人是長(zhǎng)生命周期產(chǎn)品，臨床醫(yī)生會(huì)不斷提出新需求。

全棧掌控意味著醫(yī)生反饋能直接轉(zhuǎn)化為軟硬件優(yōu)化，而不必等待外部供應(yīng)商改進(jìn)。迭代周期從“年”縮短到“月”，甚至“周”，更快響應(yīng)臨床需求。

MedRobot 觀察

醫(yī)生口中的“絲滑”，本質(zhì)是系統(tǒng)級(jí)協(xié)同的體現(xiàn)。它代表著一種人機(jī)合一：醫(yī)生的意圖可以被機(jī)器即刻捕捉并忠實(shí)執(zhí)行，眼、手、工具、畫面在毫秒級(jí)同步，讓醫(yī)生完全沉浸在術(shù)野中，忘記了機(jī)器的存在；整臺(tái)機(jī)器人像身體的自然延伸。

對(duì)康諾思騰而言，全棧自研與軟件優(yōu)勢(shì)，讓“絲滑”成為其獨(dú)特的產(chǎn)品能力——一眼能被醫(yī)生識(shí)別的體驗(yàn)標(biāo)簽。它把手柄的每一毫米位移、畫面的每一幀同步、工具的每一次閉合，都調(diào)校到符合外科直覺(jué)的“絲滑”程度。

今天，隨著更多腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)入市場(chǎng)，國(guó)產(chǎn)力量的競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)，已經(jīng)從“能不能做”走向“好不好用”。

未來(lái)，“絲滑”或許會(huì)成為衡量手術(shù)機(jī)器人價(jià)值的共識(shí)語(yǔ)言。

而最終投票的，是醫(yī)生的手。