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從夾爪到靈巧手，具身智能操作正在從簡單的抓取邁向真正可泛化的靈巧操作。

就在特斯拉人形機(jī)器人因靈巧手，整體延期交付，卡在“手”上時(shí)，靈心巧手聯(lián)合創(chuàng)始人張延柏卻表示：

• 靈巧手是不依賴人形機(jī)器人的終端，在一些場景能比機(jī)器人更早應(yīng)用，但光有硬件不夠，還要有算法。

換句話說，靈巧手不是人形機(jī)器人的附屬部件，而是具身智能的核心執(zhí)行平臺(tái)。

它不依賴人形本體，可率先進(jìn)入工業(yè)與家庭場景；它是軟硬一體的平臺(tái)，決定了機(jī)器人是否具備真正的泛化能力；同時(shí)，它也是門檻最高、生態(tài)最深的關(guān)鍵部件之一。

在他的判斷中，一只好的靈巧手既要有高自由度、高耐用性、高性價(jià)比和多模態(tài)感知，還得軟硬結(jié)合，為不同場景定制解決方案，具備穩(wěn)定性。

為了完整呈現(xiàn)張延柏的思考，在不改變原意的基礎(chǔ)上，量子位對演講內(nèi)容進(jìn)行了整理編輯，希望能提供新的視角與洞察。

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核心觀點(diǎn)梳理

• 靈巧手是具身智能的核心零部件之一，一方面靈巧手可以不依賴人形機(jī)器人，率先獨(dú)立應(yīng)用于真實(shí)場景，另一方面靈巧手也是一個(gè)高門檻的軟硬一體平臺(tái)。
• 一個(gè)真正好的靈巧手，必須在高自由度、耐用性和性價(jià)比的硬件基礎(chǔ)上，結(jié)合成熟的算法生態(tài)，具備與真實(shí)世界穩(wěn)定、高效交互的能力。
• 當(dāng)前全球靈巧手有三種主流技術(shù)路線：腱繩傳動(dòng)方案、剛性連桿傳動(dòng)、電機(jī)直驅(qū)傳動(dòng)。靈心巧手在這三個(gè)方向都有對應(yīng)的解決方案。
• 中國在具身智能硬件，尤其是機(jī)器人與靈巧手領(lǐng)域，優(yōu)勢相當(dāng)明顯，甚至是遙遙領(lǐng)先。
• 靈心巧手目前走兩個(gè)方向：軟件算法部分，讓靈巧手像人一樣，完成多種真實(shí)物理世界任務(wù)；硬件底座部分，三大核心部件（觸覺傳感器、電機(jī)、減速器）全部堅(jiān)持自研，并通過雙團(tuán)隊(duì)賽馬機(jī)制持續(xù)提升微型化與耐用性，形成長期工程壁壘。

以下為張延柏演講全文：

為什么是靈巧手

靈心巧手，顧名思義，我們是一家做機(jī)器人手的公司。

在具身行業(yè)里面大家都聽說過，我們行業(yè)里的領(lǐng)軍企業(yè)特斯拉，今年原本計(jì)劃交出5000只人形機(jī)器人，卻因?yàn)槭值脑?，今年宕期了，整個(gè)人形沒有一臺(tái)交付出來。

由此大家才認(rèn)知到，原來靈巧手對具身行業(yè)這么重要。

五年前我們在創(chuàng)業(yè)的時(shí)候，認(rèn)為靈巧手是具身賽道里面最核心的零部件，當(dāng)初選擇這個(gè)賽道有幾個(gè)原因：

靈巧手不光用于具身機(jī)器人一個(gè)行業(yè)。

靈巧手不僅可以進(jìn)入工廠跟傳統(tǒng)協(xié)作臂直接應(yīng)用，還能跟除草機(jī)器人、掃地機(jī)器人直接捆綁，進(jìn)行一些簡單家庭任務(wù)的處理。

所以，靈巧手是不依賴于人形機(jī)器人的終端執(zhí)行平臺(tái)，我們認(rèn)為它能先于機(jī)器人得到場景上的應(yīng)用。

靈巧手是軟硬一體的平臺(tái)。

想要做好靈巧手，讓它像人手一樣具備很高的自由度，能夠抓能夠捏，能夠使用各種工具，光有硬件是不夠用的，還要有各種軟的東西，比如算法夠不夠，見到一個(gè)螺絲刀用幾根手指抓它，用多大力量抓它，都要有相應(yīng)的算法。

靈巧手從未來生態(tài)應(yīng)用的廣度到門檻壁壘都是很高的行業(yè)。

既然說到特斯拉到現(xiàn)在為止手還沒有量產(chǎn)，那么，卡住靈巧手的是什么樣的原因？

好的靈巧手是什么？

怎么樣的手才是好的靈巧手，才能到真正商業(yè)化應(yīng)用的階段？

我認(rèn)為主要有六個(gè)方向：

第一，好的靈巧手一定是高自由度的靈巧手，一定要像人的手一樣。

大家可以算一下人手有多少個(gè)關(guān)節(jié)，最常用哪些手指，一個(gè)好的靈巧手要跟人手一樣，要具備每個(gè)關(guān)節(jié)的自由度才可以。

我們目前在工廠里面能看到，所謂的工業(yè)自動(dòng)化用的協(xié)作臂和兩指夾爪就能實(shí)現(xiàn)非常多的工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)，比如搬運(yùn)、碼垛等等這些生產(chǎn)過程。

但是他們存在典型的問題，泛化能力不夠。比如，今天要抓一個(gè)小火柴盒，明天要抓一個(gè)箱子，那么整個(gè)夾爪就要換，算法也要跟著換。

如果像人類手的話，就可以用人類的算法解決問題。用兩個(gè)手指不能夾的話，我能不能用一個(gè)手握它，如果一個(gè)手也握不住它的時(shí)候能不能兩個(gè)手搬它，這是更廣泛的泛化能力。

對比傳統(tǒng)工業(yè)兩指夾爪，五指靈巧手有更廣泛的泛化能力，主要來自于像人手一樣的有更廣泛的自由度操作萬物，操作人類的工具。

第二，靈巧手到底能不能被更廣泛的場景應(yīng)用，將來會(huì)不會(huì)更靈巧，有更多生態(tài)上各種各樣的算法，最關(guān)鍵的有多少客戶，其性價(jià)比方面目前已經(jīng)到了進(jìn)入各個(gè)場景的水平。

五指靈巧手相對來說，大家認(rèn)為可能還是在科研端，一個(gè)手看起來有這么多電機(jī)是不是很貴，離我們進(jìn)入到場景里還遙遙無期。

但其實(shí)就今年具身行業(yè)非常紅海的狀態(tài)來說，靈巧手已經(jīng)卷到萬元以內(nèi)，基本上跟對應(yīng)的工業(yè)端兩指夾爪價(jià)格在同一區(qū)間了。

第三，靈巧手不光硬件還要有軟的東西，開源的這套算法能不能支撐所有生態(tài)鏈，比如工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，研究具身大小腦領(lǐng)域。

比如，在化學(xué)實(shí)驗(yàn)室里面，以前因?yàn)橛袣馕叮阅贻p人越來越不愿意進(jìn)賽道里面。

我們能用靈巧手做軟的東西抓薄薄很脆的試管，會(huì)不會(huì)去使用移液槍等等，它不光有很高的靈活度還有軟的算法。

第四，人類手不光有自由度，能擺出來各種各樣的位姿，更重要的是手可以作為人的末端跟整個(gè)環(huán)境交互

我們手有觸覺的，我們摸到任何物品有時(shí)候先于我們視覺感知這個(gè)物品是什么物品，是涼的還是冷的，什么樣的形狀等等，它是跟人類、跟世界交互的接口。

對靈巧手來講其實(shí)也一樣，它不光是硬件+軟件的載體平臺(tái)，它也需要有一些視覺、觸覺的基礎(chǔ)，跟整個(gè)物理世界進(jìn)行交互，目前整個(gè)靈巧手行業(yè)里面觸覺行業(yè)發(fā)展得非?？?，各種各樣的觸覺方案都有。

第五和第六，靈巧手想實(shí)現(xiàn)場景中產(chǎn)品的穩(wěn)定性，說白了還要看整個(gè)性價(jià)比到底能不能達(dá)到工業(yè)級的效率。

比如，雇一個(gè)工人到工廠里面每天需要花費(fèi)多少錢，而買一個(gè)臂加手的話多少錢，零部件的折舊損耗成本怎么算等等。

這些東西進(jìn)入到任何場景里面，大家都會(huì)換算這個(gè)成本，只有當(dāng)這個(gè)成本達(dá)到一個(gè)工人兩年或者三年，或者一些不愿意進(jìn)入到工廠的狀態(tài)下，你可以給很低成本進(jìn)入到行業(yè)里面方案的時(shí)候，靈巧手才能得到比較大的應(yīng)用。

以上，我們認(rèn)為一個(gè)好的靈巧手有高自由度，有很高的耐用性和性價(jià)比，有很多生態(tài)算法的解決方案，要有跟世界交互的能力。

靈巧手的技術(shù)路線

大家知道，目前全球最焦點(diǎn)的做具身方案公司來創(chuàng)業(yè)的層出不窮，做手的公司很多，目前全球來講大家做靈巧手有三種方案。

一種特斯拉他們做的，他們這套方案來自于英國的Shadow，用腱繩的方案。用電機(jī)外置的方式把所有手的電機(jī)放在小臂位置，這樣做的話手比較小。

繩子是有韌性的，要想它有勁的話可以把繩子拉的很緊就可以有力量，如果這個(gè)物品需要手指進(jìn)行反折，用更大的力量扶起來的時(shí)候繩子也是有韌度。

目前大家都認(rèn)為用繩子拉動(dòng)手指是比較好的方案，馬斯克目前在用這種方案。

但是他碰到一個(gè)現(xiàn)實(shí)的問題，繩子目前無論用金屬材質(zhì)、高分子材質(zhì)使用長了以后都會(huì)有蠕變的狀態(tài)，手的產(chǎn)品穩(wěn)定性會(huì)成一個(gè)問題，這也是特斯拉機(jī)器人宕機(jī)最主要的原因，就是腱繩會(huì)蠕變。

不能解決這個(gè)問題的話，手用一段時(shí)間，六個(gè)星期以后手控制精度沒有了，沒辦法進(jìn)入到量產(chǎn)環(huán)節(jié)，這是目前市場上最主流的做手的方案。

還有一個(gè)方案用連桿方案，大家今年都知道國內(nèi)具身人形，走在大街小巷或者打開任何一條視頻都能看到各種各樣的機(jī)器人。

目前相對來說國內(nèi)基本上這些人形公司用的絕大多數(shù)用連桿方案靈巧手，這種方案靈巧手相對來說穩(wěn)定性和可靠性是很好的，性價(jià)比很高。

這種靈巧手相對來說自由度，每個(gè)手指關(guān)節(jié)是有限的。

今年下半年隨著產(chǎn)業(yè)發(fā)展，大家手里小電機(jī)越來越小情況下，現(xiàn)在電機(jī)小到塞到一個(gè)手指里面去，我們行業(yè)里面多了很多直驅(qū)的方案，把電機(jī)放到每個(gè)手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)手指，這是市場上三種主流方案。

連桿、線驅(qū)、直驅(qū)全方位覆蓋

我們公司作為行業(yè)領(lǐng)軍者，我們公司目前三種靈巧手方案全都有。

在任何場景，比如具身實(shí)驗(yàn)室做擬人的動(dòng)作用腱繩比較好，如果搬磚的話用連桿比較好，將來靈巧手進(jìn)入到不同的人的領(lǐng)域里面的話，還是要用不同的解決方案，所以我們做了不同靈巧手解決方案。

整個(gè)行業(yè)里面大家能看到，隨著不同方案，我們多模態(tài)大模型跟對岸國家做到并駕齊驅(qū)，大家都分別占領(lǐng)整個(gè)全球第一第二名位置。

新能源車處于引領(lǐng)者的地位，到具身機(jī)器人靈巧手賽道，特別硬件行業(yè)的話，我們真的是遙遙領(lǐng)先的位置。

我們國產(chǎn)的電機(jī)、減速機(jī)、絲杠等等，性能和迭代的速度高于全世界任何一個(gè)國家更新的速度。

剛才講到如果想進(jìn)到這個(gè)行業(yè)里面，適應(yīng)不同場景的話，要做不同的手，我們公司從六個(gè)自由度的手到十幾個(gè)二十個(gè)自由度的手全都有，也是行業(yè)里面最全的解決方案，目前我們公司有三百多人在做手。

Linker Hand O6這款手也是做靈巧手的場景。這個(gè)手整個(gè)手370克，目前全球最輕的一款靈巧手，它雖然很輕，單手指捏力3公斤，基本上跟一個(gè)女孩力量一模一樣，整個(gè)負(fù)載是30公斤，可能比很多女孩更有力量。

這款手是三個(gè)月前的一款爆品，這一款產(chǎn)品每個(gè)月交付數(shù)量超過1000只，我們靠這一款產(chǎn)品在行業(yè)里面占到第一的位置。

再往上是另外一款Linker Hand L6，也是低自由度靈巧手，以速度見長，做手指彎折動(dòng)作，這款手0.3秒可以完成彎折的動(dòng)作，每天工作幾個(gè)小時(shí)，它是真正可以進(jìn)入到產(chǎn)業(yè)環(huán)境里面每天工作八個(gè)小時(shí)不會(huì)累，不會(huì)休息，不需要散熱的靈巧手。

大家有看過我們公司做的一些彈鋼琴機(jī)器人就會(huì)看，現(xiàn)在彈鋼琴機(jī)器人用這款手，第一要求手的速度比較快，快速按每個(gè)按鍵，第二個(gè)把它拉到一些地方表演的話，每天要給大家演奏8個(gè)小時(shí)，手能不能挺得住。

Linker Hand L20這個(gè)是我們公司到目前為止全球最有競爭力的一款產(chǎn)品，也是相對來說大家耳熟能詳?shù)乃泻Ｍ獾幕ヂ?lián)網(wǎng)大佬全都買過的產(chǎn)品，這是高自由度靈巧手全球銷量冠軍，每個(gè)手指最少有兩個(gè)電機(jī)控制靈巧手，我們這個(gè)手有16個(gè)電機(jī)。

目前應(yīng)該說如果算高自由度靈巧手，把全球其他公司產(chǎn)品全加起來都沒有一款手賣的多，全球所有知名科研機(jī)構(gòu)、互聯(lián)網(wǎng)巨頭跟靈巧手有各種各樣的合作。

Linker Hand L30這是我們一款腱繩結(jié)構(gòu)的靈巧手，用繩拉動(dòng)靈巧手。

在特斯拉還沒有量產(chǎn)的時(shí)候，我們這款手2024年11月份已經(jīng)開始商業(yè)化了，這款手從自由度到靈活性做到更擬人，做到0.1秒一次開合。

對靈巧手來講有個(gè)很重要的落地場景，對我們自己這家公司來講最重要的想做好靈巧手就是兩個(gè)方向，一個(gè)做好軟的東西，基于靈巧手基礎(chǔ)的算法，我們見到螺絲刀子手要用什么樣的位姿抓螺絲刀，見到鑷子怎么抓鑷子。

在具身大模型還沒有到ChatGPT基點(diǎn)的時(shí)候，我們認(rèn)為做好具身靈巧手的原子技能，是我們見到任何人類世界里的物體我們都會(huì)抓，用合適力量抓，跟它有交互的能力。

我們認(rèn)為這是將來真正進(jìn)入具身場景里面基礎(chǔ)中的基礎(chǔ)，目前用手做各種各樣物理世界物品的抓取和調(diào)整位姿的能力和簡單組裝的能力。

另外一個(gè)比較重要的三個(gè)最核心的零部件——觸覺傳感器、電機(jī)和減速器，目前我們都是自研的，在電機(jī)方面，我們公司都是雙團(tuán)隊(duì)同時(shí)賽馬的方式做整個(gè)耐用性。

這是我們?nèi)终朴|覺的方案，今天跟大家介紹到這里，謝謝大家。