機(jī)器之心報(bào)道

編輯：冷貓

世界機(jī)器人大會(huì)馬上就要開(kāi)幕了，于是我們最近多留意了一些機(jī)器人相關(guān)的信息。

除了社交媒體上各類(lèi)人形機(jī)器人出丑的搞笑視頻之外，最近也有一些有意思的東西。

比如一些會(huì)做家務(wù)的人形機(jī)器人，床邊偽裝成臺(tái)燈的疊衣服機(jī)械臂，新的通用型控制模型等等。

已經(jīng)開(kāi)放預(yù)購(gòu)的疊衣服機(jī)械臂，但我們都認(rèn)為這視頻好像 AI 生成的。

直到我們看到了一個(gè)推文，聲稱(chēng)這是機(jī)械手「首次畫(huà)出圓圈」

我尋思不對(duì)啊，今年已經(jīng) 2025 年了，會(huì)藝術(shù)創(chuàng)作的機(jī)器人都數(shù)不勝數(shù)了，難道機(jī)器人還畫(huà)不出一個(gè)圓圈嗎？

發(fā)推的是華人研究者 Tom Zhang，是 DaxoRobotics 的創(chuàng)始人，來(lái)自 賓夕法尼亞大學(xué) GRASP 實(shí)驗(yàn)室的博士

「我們花了兩天時(shí)間才畫(huà)出一個(gè)圓圈。據(jù)我們所知，這是機(jī)器人手首次畫(huà)出圓圈？我們甚至沒(méi)有見(jiàn)過(guò)任何其他機(jī)器人手，哪怕只有一點(diǎn)點(diǎn)遠(yuǎn)程操作或人工智能能力來(lái)進(jìn)行圓圈繪制。在紙上看起來(lái)很容易（字面意義上的玩笑），但實(shí)際上并不簡(jiǎn)單?！?/p>

等一下，為什么畫(huà)個(gè)圈要花兩天時(shí)間？我們先看下他的機(jī)器手畫(huà)圈的視頻：

這和我們平常理解的機(jī)械臂畫(huà)圓完全不一樣，沒(méi)有多軸向的坐標(biāo)移動(dòng)控制，沒(méi)有手臂，只有兩根「柔性的」手指夾著筆畫(huà)圓。

這兩個(gè)手指并不是傳統(tǒng)的剛性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)。手指中有 40 條肌腱，但沒(méi)有關(guān)節(jié)，其運(yùn)動(dòng)是由肌腱進(jìn)行控制，傳統(tǒng)的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)（IK）求解器對(duì)此幾乎無(wú)能為力。

根據(jù)介紹，這個(gè)機(jī)械手似乎具備「無(wú)限」自由度，并且目前具備7 公斤的握力，并且手指中間沒(méi)有電機(jī)結(jié)構(gòu)。

面對(duì)一些質(zhì)疑，Tom Zhang 也回應(yīng)道：我應(yīng)該提一下，我們甚至不知道該如何對(duì)這種行為進(jìn)行硬編碼，因?yàn)樗歉叨纫蕾?lài)肌腱驅(qū)動(dòng)的，根本沒(méi)有辦法用硬編碼來(lái)實(shí)現(xiàn)

當(dāng)然它也不僅僅只會(huì)畫(huà)圈，Zhang 說(shuō)還會(huì)「畫(huà)些其他東西」。

在「畫(huà)圈」之前兩天，Daxo Robotics 就發(fā)了「超人類(lèi)靈活性」的預(yù)告：在視頻中，柔軟的手可以倒拿著筆，暗示它可能能夠倒寫(xiě) —— 因此具有超人類(lèi)的能力。

所以現(xiàn)在看來(lái)，「超人類(lèi)的能力」就是畫(huà)圓？

當(dāng)我還在疑惑「畫(huà)圓」超越人類(lèi)能力的點(diǎn)在哪的時(shí)候，網(wǎng)友的評(píng)論已經(jīng)揭示了答案：原來(lái)人在畫(huà)圓的時(shí)候需要手腕運(yùn)動(dòng)…

Daxo Robotics 也不是第一次用這些趣味小動(dòng)作出圈了，不久前的機(jī)械手轉(zhuǎn)筆、拿撲克牌的操作也吸引了不少眼球。我們也做過(guò)視頻：

據(jù) Tom Zhang 表示：「手」確實(shí)是一個(gè)連續(xù)譜系（多樣體）。

「我們想要展示的是：即便在沒(méi)有人類(lèi)對(duì)控制機(jī)制的明確理解的前提下，也能涌現(xiàn)出精確的運(yùn)動(dòng)?！?/p>

當(dāng)時(shí)這個(gè)機(jī)械手叫做Muscle v0，具有超高靈巧度（無(wú)限自由度）、為機(jī)器學(xué)習(xí)量身定制、堅(jiān)固耐用，性能可靠的特征。

Daxo Robotics 不僅借鑒了人手的外形，更融入了人類(lèi)肌肉控制的核心原理。當(dāng)他們打造出機(jī)械手的第二根手指時(shí)，它就已經(jīng)能夠旋轉(zhuǎn)筆桿了。

對(duì)于剛性機(jī)器人來(lái)說(shuō)，「自由度」是一個(gè)相對(duì)容易定義的概念。但在柔性機(jī)器人中，自由度理論上是無(wú)限的

一個(gè)更有意義的衡量方式是「可驅(qū)動(dòng)自由度」的數(shù)量 —— 而的這只手能夠具備數(shù)以百計(jì)的可驅(qū)動(dòng)自由度。

同時(shí)，這個(gè)機(jī)械手是為機(jī)器學(xué)習(xí)而生的。

可以通過(guò)遠(yuǎn)程操控和仿真模擬兩種方式采集數(shù)據(jù)。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，他們甚至「魔改」了現(xiàn)有的模擬器，自行構(gòu)建了可變形的柔性結(jié)構(gòu)模型。

這款機(jī)器手擁有豐富的傳感能力，能提供高維度的力反饋信息。與此同時(shí)，輸入給機(jī)器人的控制信號(hào)本身也是高維度的，為學(xué)習(xí)提供了極大的探索空間。

由肌腱控制的柔性機(jī)械手，在自由度和靈活度上顯著比剛性關(guān)節(jié)控制的機(jī)械手優(yōu)越。而從目前的演示來(lái)看，哪怕控制機(jī)制仍然不完全明確，但柔性機(jī)械手在精確控制方面似乎也不遑多讓。

所以非剛性的機(jī)械手是否真的具備更高的上限呢？歡迎在評(píng)論區(qū)討論。

https://x.com/tom_jiahao/status/1952042477541826690

https://x.com/tom_jiahao/status/1942526958035976379

https://x.com/adcock_brett/status/1952037740972838988

https://daxo-robotics.com/#four