隨著人形機器人產業(yè)化進程加速，作為其運動核心的一體化關節(jié)模組，已成為突破量產瓶頸與提升整機性能的關鍵。在這一高成長性賽道中，具備核心技術能力的廠商正持續(xù)獲得資本關注，為具身智能的實體化落地提供了重要的硬件基礎。

近日，機器人一體化關節(jié)模組解決方案提供商「泉智博」宣布完成連續(xù)兩輪過億元融資。A輪由光速光合與京國瑞、首程控股聯合管理的北京機器人產業(yè)發(fā)展投資基金聯合領投，道禾資本跟投；Pre-A+輪投資方包括獵鷹投資旗下星奇基金、英諾天使基金與天啟資本。

這家成立兩年的企業(yè)已為樂聚機器人、騰訊RoboticsX等企業(yè)提供一體化關節(jié)解決方案，2025年訂單突破億元。據公開信息，泉智博專注于新一代高扭矩密度、高力控精度、高效率機器人一體化關節(jié)的研發(fā)與制造。產品線涵蓋人形機器人、機器狗、機械臂、外骨骼等多種應用場景。公司目前已構建覆蓋2Nm至400Nm扭矩范圍的產品矩陣，其PA系列行星伺服關節(jié)的峰值扭矩密度高達210Nm/kg，超越了國內頭部公司的同類產品。

公司已獲得多家頭部人形客戶規(guī)?；涞?/strong>、批量復購、深度共建，上市公司級別產線全年總產能可達20萬套。泉智博還與頭部消費級外骨骼廠商開展合作，并計劃進一步拓展割草機等消費場景。

事實上，在一體化關節(jié)這條關鍵賽道上，已經聚集了從核心部件到整體解決方案的眾多參與者，在技術路線與產品形態(tài)上呈現出多元化格局，共同支撐著具身智能產業(yè)向前發(fā)展。下文我們梳理了其中的重點上市公司及主流企業(yè)。

▍重點上市公司及其他主流企業(yè)

（一）上市企業(yè)

中大力德：

在精密減速器與電機領域產品線齊全，技術實力突出。其精密行星減速器、伺服電機等產品廣泛應用于人形機器人一體化關節(jié)中。通過持續(xù)提升產品精度、扭矩密度和動態(tài)響應能力，中大力德的產品可滿足人形機器人對關節(jié)高速、高精度運動的需求。公司積極布局海內外市場，與多家機器人企業(yè)保持長期合作，為人形機器人提供關鍵零部件解決方案。在工業(yè)協作型人形機器人中，其精密行星減速器常用于腰部及腿部關節(jié)，提供穩(wěn)定扭矩與精準運動控制。

綠的諧波：

作為諧波減速器行業(yè)的龍頭企業(yè)，在人形機器人一體化關節(jié)領域具備扎實的技術沉淀與市場競爭優(yōu)勢。其諧波減速器產品以高精度、高可靠性及優(yōu)越的性價比著稱，在全球市場獲得廣泛使用。公司持續(xù)增加研發(fā)投入，不斷優(yōu)化產品性能，推出了多款適用于不同應用場景的諧波減速器。同時，與國內外多家知名人形機器人企業(yè)建立合作，為其關節(jié)部件提供核心支持，推動人形機器人技術發(fā)展。例如，部分服務型人形機器人的手臂關節(jié)中即采用了綠的諧波的減速器，以實現精準、靈活的操作能力。

埃斯頓：

作為國內工業(yè)機器人領軍企業(yè)，埃斯頓在人形機器人關節(jié)技術方面實現全面自研。其人形機器人Codroid 02身高170cm、體重70kg，擁有31個自由度（不含靈巧手），單臂負載達5公斤，自主研發(fā)的全身一體化關節(jié)模組實現了力量與精度動態(tài)平衡，創(chuàng)新的雙系統控制架構使任務執(zhí)行成功率大幅提升。其人形機器人CODROID 01的肘、膝部位采用準直驅關節(jié)模組，肩、髖部采用剛性關節(jié)模組，腕、踝部則使用線性關節(jié)模組，全面覆蓋各部位運動需求。

昊志機電：

專注于電主軸、伺服電機等高端核心功能部件，在人形機器人一體化關節(jié)的電機和驅動器方面具備獨特技術優(yōu)勢。公司開發(fā)的高速高扭矩伺服電機及高性能驅動器，能夠為關節(jié)提供強勁且穩(wěn)定的動力與精確控制。憑借持續(xù)的技術創(chuàng)新，其產品在性能和可靠性上已達到國際水準。在一些高端人形機器人中，昊志機電的電機和驅動器被用于頭部和手部關節(jié)，實現頭部靈活轉動與手部精細動作。

均普智能：

旗下均普機器人研究院與禾川科技子公司禾川機器人達成戰(zhàn)略合作，共同研發(fā)人形機器人關鍵零部件，首階段聚焦直線關節(jié)和靈巧手。雙方結合均普智能的技術積累與禾川機器人的硬件優(yōu)勢，致力于在體積、成本和可靠性約束下提升精度，為商業(yè)化落地做準備。

雙林股份：

通過定增募資約9.95億元投入滾柱絲杠及關節(jié)模組產業(yè)化項目，達產后可年產100萬套反向式行星滾柱絲杠和50萬套線性關節(jié)模組。公司已開發(fā)出適用于上下肢直線運動關節(jié)的行星滾柱絲杠產品，并于2024年底建成年產12000套的試制產線。2025年4月，已向兩家國內頭部新勢力車企交付首批樣件，并向YS、TP等客戶送樣；同時，用于靈巧手的0301規(guī)格滾珠絲杠也已開發(fā)完成。

江蘇北人：

作為特斯拉Optimus焊接工藝的核心服務商，其自研機器人焊接系統精度達±0.02mm，適用于Optimus軀干及關節(jié)等關鍵結構焊接。隨著特斯拉人形機器人量產推進，單機焊接價值約8000元的關節(jié)焊接業(yè)務有望快速增長。若Optimus年需求突破10萬臺，將為公司帶來顯著業(yè)績貢獻。

（二）其他主流企業(yè)

愛福納（杭州）傳動技術有限公司：

其自研的一體化關節(jié)模組采用高度模塊化集成設計，融合電機、減速器、雙編碼器與驅動器于一體，具備結構緊湊、力控精準、響應迅速、環(huán)境適應強等特點。例如，ValueDrive-56關節(jié)模組使用行星減速器結構，重量僅550克，峰值力矩超過66牛米，有效解決了精度、自重與負載之間的平衡難題。ShockRes-88擺線關節(jié)模組相比傳統行星或諧波模組，耐沖擊性和精度更高，適用于具身機器人的上肢負重關節(jié)和下肢關節(jié)。該系列模組憑借高性價比和高可靠性，在人形機器人市場中占據一定份額。

四川天鏈機器人：

憑借20余年行業(yè)經驗及諧波減速機正向研發(fā)能力，推出超輕量一體化關節(jié)。通過優(yōu)化嵌入式伺服電機結構，實現伺服電機與特制諧波減速機的高度集成，提升扭矩密度并降低轉子慣量。該關節(jié)在極小體積和重量下集成多種功能單元，扭矩體積重量比極高。與普通同型號關節(jié)相比，重量和體積均減少約50%，扭矩提升約50%，主體結構防護等級達IP54（定制可達IP67），支持360度連續(xù)旋轉，適用于對輕量化有嚴苛要求的場景，為人形機器人輕量化發(fā)展提供支持。

▍結語與展望

據共研網數據預測，五年后關節(jié)模組的需求量將增長至482萬套，市場規(guī)模有望突破689億元。一體化關節(jié)作為機器人，特別是具身智能代表性載體——人形機器人的核心部件，其重要性已獲得產業(yè)資本的高度認同。它不僅技術壁壘高、需要軟硬件的深度協同，其高良率的批量供應能力更是決定機器人本體能否實現大規(guī)模交付的關鍵。隨著機器人向通用智能終端演進，那些在技術積累、工程化落地和快速迭代上具備綜合優(yōu)勢的企業(yè)，有望抓住產業(yè)爆發(fā)的機遇，開啟巨大的市場空間。