自證

11月5日，小鵬發(fā)布人形機器人IRON，由于“貓步”太過擬人，且裝有高胸、翹臀，還被指說有人耳輪廓、后背有疑似女性內(nèi)衣的凸起，因此被不少人質(zhì)疑：IRON里面藏著真人模特？

在小紅書上，甚至因為這個機器人女性特征太明顯，引發(fā)了一波批評和抵制。

面對質(zhì)疑，小鵬采取了一系列“六子吃粉式”的自證。

小鵬的CEO何小鵬用剪刀將IRON腿部的布剪開，讓機器人走了一圈。又拉開了其后背的拉鏈，露出了乳白色、帶有密集網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的機器人軀體。這還不夠，隨后，他又讓工作人員剪開了機器人一只腳的“皮膚”，露出了機械骨架。好像還是不夠，最后小鵬公布了這款機器人的訓練視頻。

這期間，觀眾的質(zhì)疑，從“肯定是模特假扮的”，到看見一只腳的“皮膚”剪開后的“殘疾人也出來騙人”，再到看見機器人訓練視頻后的“視頻也不一定保真”。

何小鵬坦言，“說實話，我有一點點的心酸……就像電影《向子彈飛》里一樣，要證明吃一碗粉是要剝開肚子的。”又說：“如果IRON來自海外的企業(yè)，也許就不會產(chǎn)生這么多的質(zhì)疑，而會鼓掌、欣喜?！薄按蠹也桓蚁嘈乓粋€極其強大的技術(shù)來自一家中國公司，我們心中的成見是一座大山?！?/p>

何小鵬的“心酸”。長期關(guān)注中國科技公司的朋友，應該是會有比較深的感觸的。藍鉆過去也長期關(guān)注中國科技公司的最新動態(tài)，有時候看后臺部分讀者的留言也難免“心酸”。

但話說回來，這跟過去我們國內(nèi)某些公司長期夸大宣傳以及各類莫名奇妙的“字研”有關(guān)，以至于大家都不太敢信了，這就是社會心理學上的“ 誠信透支效應”，所以也不能完全怪觀眾。作為企業(yè)家，“心酸”的表演可以有，但也別太悲情，都相互理解下。

其實撇開這波意外的“自證”悲情爭議外，這次小鵬新發(fā)布的機器人IRON，是非常值得一說的，不應該被流量輕易埋沒。我甚至覺得，它可以載入世界人形機器人史冊，是一次標志性的技術(shù)跨越。

恐怖谷效應

剛看到小鵬這個最新款的機器人時，我首先想到是一部老電影，2001年史蒂文·斯皮爾伯格執(zhí)導的科幻電影《人工智能》。

這部電影，講的是在21世紀中期，全球變暖導致沿海城市被淹沒，人類創(chuàng)造出高度擬人化的機器人以滿足情感需求。這些新創(chuàng)造出來的機器人，有痛感、有感受愛的能力。

主角大衛(wèi)，是首個被賦予“愛”程序的機器人男孩，他被一對親生孩子患怪病而無法蘇醒的夫妻“收養(yǎng)”。

我印象比較深的，是片中飾演母親角色的弗蘭西絲·奧康納，初次見到機器人大衛(wèi)的反應。

她的親兒子患病，有可能永遠治不好，所以被冰凍起來，等待將來治療技術(shù)的出現(xiàn)，所以她原本就很傷心，很思念兒子。是她的老公，看她太傷心，所以就向機器人公司定做了一個跟他的親兒子外表很像的機器人，也就是大衛(wèi)。

按他老公的設想，大衛(wèi)的出現(xiàn)應該是能夠緩解他愛人的思子之痛的，可事實并非如此，至少一開始跟他的設想是完全相反的。當弗蘭西絲·奧康納第一眼看見大衛(wèi)時，不是欣喜，是震驚、恐懼和排斥，甚至弄得他老公一度想把機器人退訂了。

我覺得這一點，作為導演的斯皮爾伯格的安排是非常到位和準確的。如果一個人看見一個跟親兒子長得一模一樣的機器人出現(xiàn)，是欣喜若狂，那肯定是假的。

這是因為，人的情感是非常復雜和獨特的，是經(jīng)過長期的互動慢慢“生長”出來的，是有預期的，不是像水龍頭一樣可隨時開關(guān)，愛上一個人遺忘一個人都有個過程。

所以不是說一個長得像兒子的機器人的出現(xiàn)，母子之間的溫暖情感就能立刻或突然喚醒，這是不可能的。相反，恰恰因為外在形象太像，會激發(fā)出莫名的恐懼、尷尬和不適，會打破人類情感那份獨一無二的預期。

1970年，日本機器人專家森政弘曾提出一個理論，說人類對機器人的好感度，會隨著與人類的相似程度的變化而變化，當機器人與人類的相似程度達到某個臨界點的時候，好感度就會突然下降至谷底，形成所謂的“恐怖谷效應”。

“恐怖谷效應”呈現(xiàn)典型的U型曲線特征：機器人與人類相似度較低時，好感度隨相似度增加而上升，人類會覺得機器人“很可愛”；當機器人與人類相似度接近95%左右時，好感度急劇下降至谷底；當然，如果機器人與人類相似度繼續(xù)提升至接近100%時，好感度據(jù)說又會重新回升至峰值（但因為100%與人類相似機器人還沒出現(xiàn)或永遠不可能出現(xiàn)，這也就只能是假設。）

心理學理論對“恐怖谷效應”的解釋，是說那是因為我們的“移情”機制出了問題，簡單說，就是我們第一直覺“對方是人類”，但理智又告訴我們對方是“假的”，這種思維上的沖突會讓我們大腦錯亂，從而感到不適。

——心理學上機制是怎么樣的，一般人很難懂。但“恐怖谷效應”至少能部分說明，人類對于“類人機器人”的心態(tài)是非常復雜而充滿矛盾的，一方面對于出現(xiàn)與人“一模一樣”的機器人充滿期待，還有一絲特別興奮的挑戰(zhàn)心態(tài)，就像我們?nèi)ネ庑乔蛘彝庑侨艘粯?，但另一面又充滿潛在的恐懼——萬一真“找著”了怎么辦？

真“找著”了，或者真的發(fā)明出了和真的生物人一模一樣的機器人，有情感、懂愛憎，還有生命周期，難道真要給他們造房子、送他們?nèi)ド蠈W，然后等他們“死去”后，還要給他們找塊墓地嗎？

其實這里有很多難以處理的倫理問題。人類只是單純在創(chuàng)造或找尋跟我們“一模一樣”的同類的過程中感覺到興奮和快樂，但并不想面對創(chuàng)造和找著了之后的倫理問題。實際上，這就是人類夢想的本質(zhì)，只想干成一件事，卻并不多想干成之后的收獲所得是什么。

《人工智能》這部電影就探討了“找著”了之后的倫理問題。弗蘭西絲·奧康納扮演的母親，從恐懼機器人大衛(wèi)到慢慢接受了大衛(wèi)，但尷尬的是，后來她的親兒子康復了，且與機器人大衛(wèi)發(fā)生了爭風吃醋、沖突的情況。結(jié)果，機器人大衛(wèi)只能被遺棄，被送去了專門的“機器人屠宰場”。

但好在各種機緣，大衛(wèi)逃出了“屠宰場”。不過當大衛(wèi)再次“復蘇”后，已經(jīng)是2000多年后，地區(qū)的生物人類早滅絕了，曾經(jīng)讓他感受過人類母愛的母親也早就不在人間。他后來通過保存下來的母親的一縷頭發(fā)，將母親復活，不過可惜，這位復活的母親只能活一天，但大衛(wèi)依然感覺很滿足。這就是大結(jié)局。

斯皮爾伯格不愧是煽情高手，但他的這部電影確也提出了一個很耐人尋味的問題，人類在比拼制造“類人機器人”，造得越像越牛，可真造出一個一模一樣的機器人，閣下又該如何面對？

——這種既期待又恐懼的感覺，正是我們在制造人形機器人時的真實狀態(tài)，也是人類在創(chuàng)造或發(fā)現(xiàn)類人生命這一夢想的真實狀態(tài)。

這次小鵬最新款的機器人，是個女性，有胸有翹臀，走路還特別婀娜，步態(tài)相當優(yōu)美，一眼看過去，升高、體型真的像真人。很多觀眾對此不相信，何小鵬說很“心酸”，但我覺得他只是假裝“心酸”，內(nèi)心應該是感到很驕傲的。

因為觀眾“不相信”這事本身，實際就是一種贊美，除了部分是因為“信任透支效應”外，還有很大一部分是因為這款機器人觸發(fā)了他們內(nèi)心的“恐怖谷效應”，也就是說這款機器人做得太逼真了。

環(huán)顧當前地球各大機器人廠商造出的各類人形機器人，有幾個人形機器人能像小鵬的IRON一樣觸達到人類的內(nèi)心深處的既期待又興奮的恐懼呢？而這也就是我為什么說這是一個可以載入機器人史冊的大事件。印象中，這還是中國人形機器人第一次撩撥起如此廣泛的“恐怖谷效應”。此前宇樹會甩手絹、跳舞，大家都還只覺得好玩、新奇和可愛。

技術(shù)難點

市面上，大多數(shù)人形機器人動作僵硬、卡頓。小鵬IRON卻幾乎沒有“機器味”、“人里人氣”，這當然是小鵬這家公司有意為之。這里頭的核心秘訣，是IRON機器人采用了"骨骼-肌肉-皮膚"一體化仿生架構(gòu)。

先說骨骼層。

過去的機器人一般采用鋁合金，但小鵬這次采用的是碳纖維材質(zhì)，強調(diào)提升3倍，而重量降低40%，支撐機器人整體重量控制在70kg以內(nèi)。這是非常重要的突破，不僅能讓能耗降下來，更重要的是讓機器人接近成年人平均體重。

骨骼層，還有一些這次提到比較多的突破。比如，全身共設置82個自由度。

所謂自由度，簡單來說就是機器人身體上能夠獨立活動的“關(guān)節(jié)”數(shù)量，每一個自由度通常對應一個獨立的運動軸或關(guān)節(jié)，它決定了機器人運動的靈活性和完成復雜動作的能力。每個自由度通常由一個獨立的伺服電機驅(qū)動，并由一個強大的中央控制器統(tǒng)一協(xié)調(diào)所有關(guān)節(jié)的運動，從而完成精確的動作軌跡。

比如1-3個自由度，結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、運動范圍有限，可以完成簡單的直線搬運和傳送帶定點取放等動作。7個自由度以上就比較難了，可以應付比較復雜的環(huán)境，比如精密裝配、醫(yī)療手術(shù)機器人。

宇樹H2機器人，就是那種會跳芭蕾舞和武功的機器人，全身自由度也才31個，美國Figure機器人為62個，而小鵬IRON卻有82個。

一般來說，機器人手部的自由度最多，因為指關(guān)節(jié)多且復雜，像Figure機器人每只手有16個，而小鵬IRON每只手有22個，搭載行業(yè)最小尺寸（16mm）的諧波關(guān)節(jié)（鏈接電機和驅(qū)動自由度運動軸的精密部件），覆蓋指節(jié)屈伸、旋轉(zhuǎn)等精細動作，官方實測可實現(xiàn)0.1毫米級的精準操作，比如拾取繡花針、擰動微型螺絲等。

除了自由度，小鵬IRON在骨骼層還有一個亮點，是它的腰部3節(jié)柔性椎骨設計，扭轉(zhuǎn)角度可達±45°，遠超行業(yè)主流的±30°，可完成彎腰、轉(zhuǎn)身等復雜軀干動作。

肌肉層。

IRON機器人采用的是一種彈性體材料，特質(zhì)上介于剛性材料和硅膠之間，可以隨意揉捏、摔打，都不會產(chǎn)生破壞。這種材料，最早用在航空航天領(lǐng)域，后來被引入軍用頭盔充當間隔結(jié)構(gòu)；近幾年開始被應用在自行車把手和坐墊等日用層面。

過去的機器人肌肉通常是不銹鋼、鋁這類剛性材料，看著像“鋼鐵俠”，而彈性體材料像人類肌肉一樣，可模擬人類肌肉拉伸、牽引的姿態(tài)，讓機器人更仿生，看著像“蜘蛛俠”，“人味”更足。

IRON機器人的肌肉使用彈性體材料，解決了多數(shù)機器人步態(tài)僵硬的問題，實際是IRON機器人“出圈”的關(guān)鍵。

IRON機器人并非第一款采用彈性體材料的機器人，優(yōu)必選Walker S2的肘部、智元靈犀X2的胳膊、胸甲和腿部、以及Figure 02的關(guān)節(jié)處緩震肌肉等等，都曾使用過，但也并非所有機器人廠商都有技術(shù)實力采用彈性體材料。

彈性體材料，雖然更接近人類肌肉，但會產(chǎn)生微變形，這就對機器人的控制系統(tǒng)、算法提出了更高要求；而且，晶格結(jié)構(gòu)的彈性體材料制造起來也比較復雜，只能采用3D打印，所以怎么高精度控制內(nèi)部結(jié)構(gòu)走向，以及大規(guī)模量產(chǎn)、成本控制就成問題了；再有就是彈性體材料在長期使用中可能存在蠕變和疲勞問題，怎么要怎么解決反復變形下的耐久性和性能衰減問題，也是一大技術(shù)難點。

再說皮膚層。

IRON機器人外層覆蓋1.2mm厚的柔性仿生皮膚，每平方厘米集成50個壓力/溫度傳感器，全域傳感器總量超10萬個，觸覺反饋延遲小于5ms。

柔性皮膚集成的觸覺傳感器能夠精準區(qū)分棉花與石頭的觸感差異，而且抗沖擊性能也很強，據(jù)說可承受5N的瞬時壓力而不損壞。

總之，正是"骨骼-肌肉-皮膚"一體化仿生架構(gòu)，讓IRON機器人更像人了，觸發(fā)了許多觀眾的“恐怖谷效應”心理，從而瞬間出圈。

但實際上，除了形似外，IRON機器人的“大腦”，也是走在諸多世界人形機器人的前列的。

IRON搭載了小鵬自研的大模型體系，構(gòu)建了"VLT+VLA+VLM"高階大小腦能力組合。

其中，VLT大模型主管機器人的視覺、觸覺、語音，具備理解環(huán)境、規(guī)劃任務與自然交互的能力，算是機器人的“大腦”。主要的訓練數(shù)據(jù)，是小鵬汽車XNGP智駕系統(tǒng)積累的近5億公里真實道路場景數(shù)據(jù)。這是汽車公司從事人形機器人研發(fā)獨有的優(yōu)勢。

VLA步態(tài)模型，據(jù)說是基于近1億條真實場景數(shù)據(jù)訓練出來的，可以讓機器人實現(xiàn)步態(tài)的自主生成與動態(tài)調(diào)整，支持"視覺信號直接轉(zhuǎn)化為動作指令"，響應延遲僅10ms。

VLM，即視覺語言模型，能夠同時處理和理解圖像與文本的多模態(tài)人工智能模型，可以讓機器人具備"看"和"說"的能力。這次小鵬的小鵬IRON，搭載3顆自研圖靈AI芯片，總算力達2250TOPS（1 TOPS = 1012次操作/秒，即每秒一萬億次基本操作），為世界最強機器人算力之一。

更為神奇的，是這樣一款性能如此強悍的機器人，因為使用了全固態(tài)電池，普通工況下續(xù)航 8 小時，工業(yè)巡檢場景續(xù)航可達12小時，并依托汽車工廠的制造經(jīng)驗，整體成本可控制在30萬元以內(nèi)。這兩個數(shù)據(jù)，在業(yè)內(nèi)已經(jīng)非常不錯了。

在續(xù)航方面，我找了相關(guān)數(shù)據(jù)，大家可以對比下看看：

在制造成本方面，“智谷趨勢”有一個統(tǒng)計，我引用過來，大家也可以自行對比看看。

一般來說，人形機器人成本，如果能控制在20萬到30萬人民幣之間，就基本具備量產(chǎn)能力了。而小鵬也有官宣，說2026年量產(chǎn)。

夢想與咸魚

關(guān)于人形機器人，金沙江創(chuàng)投總經(jīng)理朱嘯虎，早在今年3月就曾經(jīng)發(fā)表過一個看法。他說，他們在批量退出人形機器人公司的投資，原因是他認為，“現(xiàn)在是個人形機器人就會翻跟頭?！?/p>

他又說，“我問幾個（人形機器人公司）CEO，你們商業(yè)化可能的客戶在哪里？我感覺他們說的都是自己想象出來的客戶，誰會花十幾萬買一個機器人去干這些活？”

朱嘯虎的影響力很大，他的話在網(wǎng)上被討論了很久。有人認同，有人不認同。這都正常。

但還有人說他是“吃完飯就砸鍋”，理由是，現(xiàn)在的人形機器人賽道“共識高度集中，估值上漲得非?？臁?，其實作為天使投資人，他已經(jīng)賺不少錢了，退出也合理，因為賺夠了，但沒必要退出后就唱衰這個行業(yè)，這就有點不講武德。

其實不止朱嘯虎一人唱衰人形機器人。很多投資人，包括大部分看客，都沒什么信心。比如最近接受采訪、蒼老了許多的段永平，也有類似的悲觀看法。

他說，“機器人不需要人形，一個炒菜機器人，為什么要長得像個保姆呢？”又說，“人形機器人可能去四個輪子去不了的地方，但是不是要有頭呢我就不知道了”。

朱嘯虎、段永平都是很成功的投資人、企業(yè)家，他們也都是公認的聰明人，而且不是小聰明，是大聰明。他們都不看好，所以人形機器人是不是有未來就很值得疑惑了。

事實上，現(xiàn)在人形機器人商業(yè)化落地，確實仍面臨挑戰(zhàn)。這東西，到目前為止，似乎還就僅僅是個大玩具。今年4月，人形機器人搞了一個半程馬拉松賽，僅6支隊伍完賽，多數(shù)需人工攙扶。宇樹機器人賣得不錯，但現(xiàn)在二手平臺出現(xiàn)了大量宇樹機器人的轉(zhuǎn)賣訂單，用戶普遍的反饋是"新鮮勁過了"。

缺乏應用場景、難以在短期內(nèi)實現(xiàn)商業(yè)化落地，這是事實，像朱嘯虎、段永平之類的投資人不看好也是可以理解的，但也別被部分悲觀投資人帶偏了。

從政策向來說，2025年，具身智能首次被寫入《政府工作報告》，以北京、深圳為代表的地方政府也紛紛響應，發(fā)布了具身智能三年行動計劃。

而且從投資數(shù)額上來說，市場也是普遍偏樂觀的，截至2025年9月底，全球人形機器人領(lǐng)域累計融資金額已超過328億元，融資事件總數(shù)超140起，其中中國市場占比高達86%（約120起），成為本輪熱潮的"主力戰(zhàn)場"。

其中，2025年第三季度，全球人形機器人領(lǐng)域共發(fā)生融資事件超56起，融資總額突破188億元，創(chuàng)下單季度融資歷史新高。9月單月融資金額一舉沖上100億元，幾乎相當于第一季度某些月份總額的五倍。整個上半年，人形機器人領(lǐng)域過億融資的就超過44起，超過總量一半。

上面這些數(shù)據(jù)說明，還是有很多投資人看好人形機器人，并沒有像朱嘯虎、段永平那么悲觀。

那這就有個問題，缺乏應用場景，無法商業(yè)落地，為何還有那么多投資涌入人形機器人領(lǐng)域，為何還是有那么多的企業(yè)家、公司熱衷于去制造人形機器人呢？

要知道，人形機器人的發(fā)展歷史已經(jīng)很長了，像段永平那樣的常識性質(zhì)疑，比如炒菜機器人為何要像保姆，難道過去沒有人提出過類似的疑問呢？肯定是有人提出過的。只不過，人類還是一代又一代的企業(yè)家、科學家頂著這類質(zhì)疑，一直熱衷于制造人形機器人。

人形機器人的發(fā)展史，最早可以追溯到上世紀60年代，1973年，日本早稻田大學的加藤一郎教授研發(fā)出世界上第一款全尺寸人形機器人WABOT-1。

中國人人形機器人研究始于20世紀80年代末，1990年，國防科技大學研制出我國首臺兩足步行機器人。2012年，優(yōu)必選科技成立，成為國內(nèi)第一家人形機器人企業(yè)。2023年，因為宇樹機器人大火，被認為是中國的人形機器人爆發(fā)元年，誕生了眾多人形機器人企業(yè)，其中許多企業(yè)跨界而來。

小鵬在人形機器人領(lǐng)域的布局始于2018年。2020年12月，小鵬耗資1億美元，正式收購深圳多夠機器人技術(shù)公司，正式切入足式機器人賽道。2023年10月，小鵬正式發(fā)布首款人形雙足機器人PX5，2024年11月，小鵬在其AI科技日活動上正式發(fā)布AI機器人IRON，但并未公開亮相。直到2025年11月5日，在第七屆小鵬科技日上，小鵬發(fā)布了最新一代人形機器人IRON，驚艷世界。

從何小鵬過去的采訪來看，他是非常看好機器人的市場前景的。小鵬雖然是個電動汽車公司，但何小鵬卻說，未來10-20年，機器人是一個20萬億美金的市場，會是汽車市場的兩倍。他說，“我沒有想過，十年后我們會賣多少機器人，但肯定超過汽車”。

未來，人形機器人市場的前景到底有多大，以及這塊市場到底何時大爆發(fā)，我不太敢預測，也不想預測。但我想，無論是否有市場，人類都會鍥而不舍地制造人形機器人。我的理由是這樣的：

像段永平、朱嘯虎之類的質(zhì)疑者的思考，多是功能向的思考，就是他們老是想著機器人會給人類帶來什么功能、滿足人類什么需求。但這種思考的本質(zhì)，是以自然人為中心，就是自然人想吃飯，但不想動筷子，然后發(fā)明一個機器幫忙夾菜。

但其實人類造人形機器人所以追求的目的，從來就不是那么功利而乏味的，而是寄托了人類的一種夢想，就是人類不用通過生育，卻能制造出具備情感、知覺和愛憎等像自然人一樣的生命體。

在講究投入產(chǎn)出比的投資人看來，這在他們有生之年可能是幻想，很不靠譜。但無論你再怎么嘲弄，這就是一部分人類所具備的想象力，甚至是他們的本能，你不具備這種想象力，一輩子在賺多少錢的算計里打轉(zhuǎn)，這很好，但無法否定和打擊有這種想象力的人。

人類沒有發(fā)明飛機之前，盯著頭上的小鳥自由飛翔，那是什么感覺？后來，人類不僅飛上了天，還登上了月球。

所以朋友，制造出有自然人生命體征的人形機器人，是一切機器人乃至人工智能產(chǎn)業(yè)人的終極夢想啊。而我們都知道，人沒有夢想，跟咸魚有啥區(qū)別嗎？

這次小鵬發(fā)布最新一代的IRON，引發(fā)全球轟動。他們家的股票，據(jù)說在短時間內(nèi)上漲了10%。為什么會漲呢？難道真的是大家預測小鵬的人形機器人馬上就能賺錢了？

我覺得不完全是這樣吧，而是許多股民，都是通過這款機器人，才第一次發(fā)現(xiàn)小鵬這家汽車公司，不僅是賺風口錢的電動車公司，而是真的很有未來感、科技感，還保留著誓將不可能變可能的夢想。

與此相對，某家據(jù)說特別能賺錢特別能營銷的電動車車企，最近股價跌得連那誰都不認識了。兩相對照，大概許多股民會像我一樣，當然更希望中國出現(xiàn)更多有夢想、著眼未來的科技公司、投資人。所以很高興，小鵬是一家還有夢想的科技公司。

作者：肖申克，藍鉆故事主筆

部分參考資料：

1、小鵬機器人，為啥真的像人，邱曉芬，36kr

2、揭秘小鵬機器人：挖來英偉達大牛，產(chǎn)線已落地幾百臺｜智3、能涌現(xiàn)獨家，邱曉芬，36kr

4、我們?yōu)槭裁匆欢ㄒa(chǎn)人形機器人，智谷趨勢

5、超328億！2025前三季度人形機器人融資狂飆，佛山市機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新協(xié)會。

6、朱嘯虎要“自絕于”人形機器人行業(yè)？其唱衰“暴論”有無道理，刃辛機器人