作者 | 黃楠

編輯 | 袁斯來

硬氪獲悉，具身觸覺企業(yè)千覺機(jī)器人Xense Robotics（以下簡稱“千覺機(jī)器人”）近日完成億元級Pre-A輪融資，本輪融資由孚騰資本（上海具身智能基金）領(lǐng)投，產(chǎn)業(yè)方理想汽車、彬復(fù)資本和科實(shí)資本等頭部市場化機(jī)構(gòu)共同參與，高瓴創(chuàng)投、元禾原點(diǎn)、戈壁創(chuàng)投等老股東持續(xù)跟投。

融資資金將主要用于技術(shù)研發(fā)投入、加快產(chǎn)品迭代、團(tuán)隊(duì)規(guī)模擴(kuò)充與市場渠道拓展，完善全鏈路業(yè)務(wù)布局。這也是「千覺機(jī)器人」今年內(nèi)完成的第三輪，此前公司曾獲得高瓴創(chuàng)投、智元機(jī)器人、元禾原點(diǎn)、戈壁創(chuàng)投、璞躍中國、交大菡源基金、小苗朗程等機(jī)構(gòu)投資。隨著孚騰資本和理想汽車的加入，將推動其觸覺感知技術(shù)在真實(shí)產(chǎn)業(yè)場景的落地與推廣。

「千覺機(jī)器人」是硬氪長期關(guān)注的企業(yè)，2024年5月成立、總部位于上海，公司以多模態(tài)觸覺感知技術(shù)為核心，聚焦智能體靈巧操作領(lǐng)域，通過創(chuàng)新觸覺感知技術(shù)、為智能體提供理解真實(shí)世界的多模態(tài)觸覺感知與操作能力，推動具身智能從精細(xì)操作邁向通用感知。

千覺機(jī)器人產(chǎn)品矩陣（圖源/企業(yè)）

創(chuàng)始人馬道林于北京大學(xué)博士畢業(yè)后，師從機(jī)器人操作領(lǐng)域知名學(xué)者Alberto Rodriguez，專注研發(fā)視觸覺技術(shù)路線在操作感知中的應(yīng)用，率先提出了“依靠觸覺構(gòu)建空間感知”的機(jī)器人操作路徑，首次基于觸覺實(shí)現(xiàn)對被抓取物體的高精度運(yùn)動跟蹤；此外，還有多位核心創(chuàng)始成員來自麻省理工學(xué)院、北京大學(xué)、上海交通大學(xué)、倫敦大學(xué)學(xué)院等國內(nèi)外頂尖院校。

當(dāng)前，市場端雖已具備激光雷達(dá)、3D攝像頭等成熟視覺解決方案，但在生產(chǎn)制造場景中，仍有大量精細(xì)化柔性場景因視覺局限未能實(shí)現(xiàn)自動化。

隨著場景精細(xì)化、柔性化操作的需求升級，具身智能展現(xiàn)出有效的滿足能力，這當(dāng)中，觸覺技術(shù)已成為不可或缺的關(guān)鍵支撐。它不僅是達(dá)成精密柔性操作的核心保障，還能改善智能體的感知交互體驗(yàn)，增強(qiáng)與真實(shí)物理世界的適配性的同時(shí)，也讓人類獲得真實(shí)、細(xì)膩、可感知的舒適反饋。

千覺傳感器的三維形貌感知能力（圖源/企業(yè)）

據(jù)國際市場研究公司VMR報(bào)告顯示，2024年全球觸覺傳感器市場規(guī)模已突破150億美元，未來數(shù)年將超350億美元；隨著具身智能與智能感知交互發(fā)展，觸覺市場規(guī)模甚至有望突破萬億美元。

然而，高質(zhì)量的觸覺數(shù)據(jù)直接影響具身操作模型的性能上限，是技術(shù)突破的核心基礎(chǔ)。要實(shí)現(xiàn)從高精度多模態(tài)觸覺數(shù)據(jù)的獲取、實(shí)時(shí)反饋，到精準(zhǔn)操作控制的全鏈路落地，企業(yè)仍面臨著諸多要求。

具體到產(chǎn)品矩陣方面，「千覺機(jī)器人」已完成從核心硬件到系統(tǒng)平臺的全鏈條技術(shù)路徑搭建，其產(chǎn)品包括了全系列觸覺傳感器、觸覺數(shù)采系統(tǒng)、觸覺仿真器、觸覺執(zhí)行器及觸覺控制系統(tǒng)。

傳統(tǒng)觸覺傳感器在分辨率、多模態(tài)信號獲取、耐用性及成本上存在明顯瓶頸，加之優(yōu)質(zhì)觸覺數(shù)據(jù)缺失，導(dǎo)致觸覺方案長期未受足夠重視。針對上述痛點(diǎn)，「千覺機(jī)器人」推出了多模態(tài)視觸覺傳感器系列與終端系列產(chǎn)品，對比以往電容式、電阻式和霍爾式觸覺傳感器，其在分辨率、抗干擾、多模態(tài)融合和動態(tài)響應(yīng)等能力上表現(xiàn)更優(yōu)，可適配靈巧操作、工業(yè)精細(xì)化裝配、柔性物流、感知交互等多元場景。

多模態(tài)視觸覺傳感器的一致性測試（圖源/企業(yè)）

從核心性能上看，千覺傳感器可以精準(zhǔn)識別裝配過程中微米級的偏移與受力變化，有效避免精密元件的卡死與磨損；其經(jīng)過數(shù)百萬次的力按壓測試，在高速高頻率工業(yè)場景下可靠性更強(qiáng)。在算法方面，它內(nèi)置了自標(biāo)定算法，以保證設(shè)備在全生命周期內(nèi)精度穩(wěn)定，降低運(yùn)維頻次與成本。同時(shí)，僅4cm3的體積，也令其傳感器更易于集成至緊湊型機(jī)械臂或夾爪中，滿足精密線纜插接、微型軸承裝配等精細(xì)作業(yè)需求。

此外，「千覺機(jī)器人」還提供有配套的可視化軟件、觸覺仿真與數(shù)據(jù)采集工具鏈，可以有效幫助客戶降低達(dá)95%的觸覺數(shù)據(jù)采集成本。

觸覺傳感器不僅是硬件入口，基于全鏈條能力，「千覺機(jī)器人」通過將自研的高精度多模態(tài)觸覺傳感器與智能感知算法、控制算法深度融合，可實(shí)現(xiàn)“傳感器+執(zhí)行器+控制器”的有機(jī)集成，以提供軟硬一體化解決方案。比如工業(yè)場景中，系統(tǒng)可實(shí)時(shí)感知裝配過程中的微力變化、并動態(tài)調(diào)整操作姿態(tài)，完成高精度軸孔裝配等傳統(tǒng)機(jī)器人難以勝任的任務(wù)。

千覺傳感器的易替換性（圖源/企業(yè)）

硬氪了解到，截至目前，「千覺機(jī)器人」產(chǎn)品已在具身靈巧操作、工業(yè)精密裝配、觸覺檢測、柔性物流、家庭智能體等場景率先落地驗(yàn)證與應(yīng)用，拿下智元、谷歌、自變量、銀河通用、眾擎等國內(nèi)外頭部企業(yè)訂單，并與寧德時(shí)代、理想汽車、海爾等開展場景合作。

隨著觸覺傳感器部署量的不斷上升，未來「千覺機(jī)器人」將有望通過其“傳感器+數(shù)采系統(tǒng)+仿真器+真實(shí)場景應(yīng)用”，逐步構(gòu)建“觸覺云”的數(shù)據(jù)與生態(tài)平臺，為企業(yè)用戶、個(gè)人開發(fā)者提供可靠的觸覺數(shù)據(jù)，以降低創(chuàng)新成本，共同推動具身智能落地應(yīng)用。

投資方觀點(diǎn)：

孚騰資本負(fù)責(zé)人表示，具身智能是上海市重點(diǎn)戰(zhàn)略方向，千覺機(jī)器人作為上海本土創(chuàng)新企業(yè)，以視觸覺感知技術(shù)為核心，是目前市場上唯一能提供超越人類手指感應(yīng)能力方案的公司。公司以工業(yè)具身為起點(diǎn)，為具身智能與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提供核心觸覺感知與控制模組，發(fā)展面向智能體全面物理交互的核心技術(shù)體系，其清晰、務(wù)實(shí)的技術(shù)商業(yè)化路徑，讓我們對其發(fā)展前景充滿信心。

彬復(fù)創(chuàng)始合伙人陳宇表示，具身智能落地需要機(jī)器人與真實(shí)世界的物理交互。受限于壽命和成本問題，當(dāng)前視觸覺方案雖未大范圍產(chǎn)業(yè)化落地，但我們看到千覺團(tuán)隊(duì)在視觸覺領(lǐng)域的技術(shù)突破和工程落地的探索，對其方案大面積落地充滿信心和期待。

科實(shí)資本北京業(yè)務(wù)中心總經(jīng)理王冠達(dá)表示，千覺機(jī)器人基于視觸覺傳感器，能提供多模態(tài)高精度的接觸面物理信息，滿足運(yùn)動控制、模型訓(xùn)練等不同類型客戶需求。公司現(xiàn)已完成系列化視觸覺傳感器的研發(fā)，可配套不同形態(tài)的末端執(zhí)行器使用，未來有望在多個(gè)場景突破現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用局限。

高瓴創(chuàng)投項(xiàng)目負(fù)責(zé)人表示，千覺打通高精度多模態(tài)視觸覺系統(tǒng)到智能控制算法的全鏈條技術(shù)路徑，具備高度稀缺的技術(shù)價(jià)值。作為其天使輪領(lǐng)投方，我們持續(xù)看好千覺的技術(shù)稟賦和工程落地能力。相信千覺將加速把頂尖的觸覺感知能力注入到工業(yè)制造和下一代智能體中，引領(lǐng)具身智能的進(jìn)一步突破。

元禾原點(diǎn)負(fù)責(zé)人表示，高端觸覺傳感技術(shù)和解決方案是國內(nèi)具身領(lǐng)域亟待突破的“卡脖子”環(huán)節(jié)。千覺機(jī)器人作為國內(nèi)視觸覺感知技術(shù)的先行者，已實(shí)現(xiàn)技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室到產(chǎn)品的轉(zhuǎn)化，并加速推進(jìn)商業(yè)化落地。我們相信憑借千覺全鏈條的觸覺技術(shù)積累和行業(yè)領(lǐng)先的產(chǎn)品力，市場前景十分廣闊。

戈壁負(fù)責(zé)人表示，觸覺感知是機(jī)器人與物理世界交互的基石，目前技術(shù)成熟度仍處于早期，發(fā)展?jié)摿薮蟆ＧвX在多模態(tài)觸覺感知領(lǐng)域取得多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)突破，商業(yè)化進(jìn)展也處于市場領(lǐng)先地位。憑借資深的研發(fā)團(tuán)隊(duì)和深厚的技術(shù)積累，相信千覺未來將繼續(xù)引領(lǐng)觸覺感知領(lǐng)域的技術(shù)革新，推動具身智能行業(yè)的進(jìn)步發(fā)展。