感知指對(duì)于環(huán)境的場(chǎng)景理解能力。例如障礙物的類型、道路標(biāo)志及標(biāo)線、行車車輛的檢測(cè)、交通信息等數(shù)據(jù)的分類。目前存在兩種主流技術(shù)路線，一種是以特斯拉為代表、以攝像頭為主導(dǎo)的純視覺方案；另外一種是以谷歌、百度為代表的多傳感器融合方案。根據(jù)融合階段不同分為前融合和后融合。前融合指的是把所有傳感器的數(shù)據(jù)作為整體進(jìn)行識(shí)別，后融合指的是將不同傳感器識(shí)別后的結(jié)果進(jìn)行整合。

決策是依據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛需求進(jìn)行任務(wù)決策，規(guī)劃出車輛的路徑和對(duì)應(yīng)的車身控制信號(hào)。分為任務(wù)決策、軌跡規(guī)劃、跟蹤控制和執(zhí)行控制四個(gè)階段。在決策過程中，需要綜合考慮安全性、舒適性和到達(dá)速度。

執(zhí)行指的是將控制信號(hào)發(fā)送給執(zhí)行器，執(zhí)行器執(zhí)行的過程。執(zhí)行器有轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等。由于電動(dòng)汽車執(zhí)行器執(zhí)行較線性，便于控制，因此比燃油車更適合作為自動(dòng)駕駛汽車使用。為了實(shí)現(xiàn)更精確的執(zhí)行能力，線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)、線控加速等技術(shù)正在不斷發(fā)展。

不同級(jí)別的自動(dòng)駕駛?cè)绾蝿澐郑?/p>

L0駕駛自動(dòng)化：應(yīng)急輔助，該級(jí)別的輔助駕駛系統(tǒng)可以感知環(huán)境、并提供信息或者短暫介入車輛運(yùn)動(dòng)控制，但是不能持續(xù)執(zhí)行車輛控制。

L1駕駛自動(dòng)化：部分駕駛輔助，該級(jí)別的輔助駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)提供橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制。但是，駕駛員仍要對(duì)道路狀況和車輛駕駛情況保持監(jiān)管。

L2駕駛自動(dòng)化：組合駕駛輔助，該級(jí)別的輔助駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)提供橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制。在該級(jí)別駕駛系統(tǒng)運(yùn)行過程中，駕駛員和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)溝通執(zhí)行全部駕駛?cè)蝿?wù)，允許用戶短暫地將雙手脫離轉(zhuǎn)向盤。

L3駕駛自動(dòng)化：有條件自動(dòng)駕駛，該系統(tǒng)在設(shè)計(jì)條件下持續(xù)執(zhí)行全部駕駛?cè)蝿?wù)。在正常運(yùn)行過程中，車輛控制、目標(biāo)探測(cè)與事件響應(yīng)由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)負(fù)責(zé)。若出現(xiàn)即將不滿足運(yùn)行范圍時(shí)，請(qǐng)求駕駛員接管。在運(yùn)行過程中，允許用戶短暫地將視線移到駕駛之外。

L4駕駛自動(dòng)化：高度自動(dòng)駕駛，該系統(tǒng)可以持續(xù) 地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。當(dāng)系統(tǒng)脫離運(yùn)行范圍時(shí)向駕駛員發(fā)出介入請(qǐng)求，駕駛員可不響應(yīng)請(qǐng)求。駕駛過程中用戶注意力可以完全不在駕駛中。

L5駕駛自動(dòng)化：完全自動(dòng)駕駛，該系統(tǒng)可在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并執(zhí)行最小化風(fēng)險(xiǎn)策略。

興業(yè)證券指出，低階輔助駕駛和高階自動(dòng)駕駛的本質(zhì)區(qū)別是出現(xiàn)事故之后的責(zé)任劃分。根據(jù)SAE的定義，出現(xiàn)事故后，L2責(zé)任在于乘客，L3責(zé)任在于車輛。由于目前國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛的立法尚未健全，整車廠對(duì)于自動(dòng)駕駛的宣傳只能停留在L2.5或者L2+。