減速器又稱減速機(jī)，與伺服電機(jī)、控制器并稱為機(jī)器人三大核心零部件，在機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)中是連接動(dòng)力源和執(zhí)行結(jié)構(gòu)的中間結(jié)構(gòu)。與機(jī)械設(shè)備一樣，機(jī)器人一般由動(dòng)力、傳動(dòng)與執(zhí)行三大系統(tǒng)構(gòu)成，人形機(jī)器人作為精密制造、先進(jìn)傳感與控制技術(shù)的高度集成化產(chǎn)物，其傳動(dòng)系統(tǒng)成為機(jī)器人精密控制的關(guān)鍵，而減速器則是傳動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。

減速器產(chǎn)品

減速器作用：降速增矩

減速器可平衡電機(jī)“高轉(zhuǎn)速低扭矩”與關(guān)節(jié)“低轉(zhuǎn)速高扭矩” 的矛盾。通過減速器可以將電機(jī)的低扭矩放大為高扭矩以滿足負(fù)載驅(qū)動(dòng)需求。這是因?yàn)樵谌诵螜C(jī)器人中，伺服電機(jī)為追求小型化和快速響應(yīng)，通常輸出高轉(zhuǎn)速低扭矩，而機(jī)器人執(zhí)行末端如機(jī)械臂關(guān)節(jié)、夾持器等負(fù)載需要低轉(zhuǎn)速高扭矩來驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)或抓取重物。

減速器分類：

精密減速器主要分為諧波減速器、RV減速器，行星減速器和擺線針輪減速器，下面是不同減速器的對(duì)比

減速器行業(yè)規(guī)模：

從市場(chǎng)規(guī)模來看，2024年中國減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模約1448億元，較上年增長(zhǎng)4.4%，近五年來同比增長(zhǎng)率維持在4%~5%，市場(chǎng)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)穩(wěn)健。得益于我國工業(yè)化進(jìn)程的推動(dòng)，下游工業(yè)機(jī)器人、半導(dǎo)體設(shè)備、機(jī)床等市場(chǎng)需求的不斷增長(zhǎng)。

機(jī)器人對(duì)減速器的需求點(diǎn)：

特斯拉Optimus Gen2需要12個(gè)行星減速器和14個(gè)諧波減速器。其中，諧波減速器用于肩膀、手肘、腰部與骨盆的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處；行星減速器用于手部傳動(dòng)裝置內(nèi)，單手用量6個(gè)。

從減速器特性看，行星減速器和諧波減速器各有千秋：

1）行星減速器的高承載能力及強(qiáng)抗沖擊能力的特性適配靈巧手應(yīng)用場(chǎng)景，但精度有限，一定程度上無法滿足高精度靈巧手需求；

2）諧波減速器的免維護(hù)特性和高減速比適配肩膀、手肘、腰部與骨盆等大關(guān)節(jié)部位，但成本高昂，與降本趨勢(shì)不匹配。

除特斯拉外，其余大部分具身主機(jī)廠亦采用諧波+行星的復(fù)合方案：

1）智元遠(yuǎn)征A2搭載諧波一體關(guān)節(jié)+自研的關(guān)節(jié)電機(jī)PowerFlow（內(nèi)置高力矩透明度行星減速器）；

2）宇樹G1搭載帶雙編碼器的行星減速器關(guān)節(jié)模組；3）傅利葉GR-1在上半身采用諧波減速器、下半身髖關(guān)節(jié)則采用行星減速器；4）優(yōu)必選則搭載諧波+行星減速器一體化關(guān)節(jié)。

從減速器各自特點(diǎn)看，以行星為主的減速器方案在成本端優(yōu)勢(shì)顯著，如宇樹G1售價(jià)僅為9.9萬元；諧波減速器能在扭矩方面提供更好的加持，故而下游采取行星+諧波復(fù)合方案的機(jī)型的輸出扭矩普遍更高。

減速器國產(chǎn)替代邏輯：

精密減速器為人形機(jī)器人傳動(dòng)核心環(huán)節(jié)，參考特斯拉Optimus Gen2機(jī)身結(jié)構(gòu)，單機(jī)用量可達(dá)10個(gè)以上，且價(jià)值量較大，主要市場(chǎng)份額由外資企業(yè)如哈默納科、賽威傳動(dòng)等占據(jù)，單價(jià)較高。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化前夕的降本大背景下，國產(chǎn)化替代勢(shì)在必行，中國本土企業(yè)有望打破過去外資企業(yè)在此行業(yè)的壟斷

下面是7家減速器核心龍頭，建議點(diǎn)贊收藏：

1.福達(dá)股份—曲軸龍頭煥發(fā)新活力

營收&歸母大幅增長(zhǎng)，公司為國內(nèi)曲軸龍頭。福達(dá)股份產(chǎn)品布局涉及曲軸、離合器、精密鍛件、齒輪、螺栓等。近年來，受益于新能源混動(dòng)車型的放量，公司新能源曲軸業(yè)務(wù)持續(xù)向上。2024年?duì)I收達(dá)16.48億元，同比+21.8%；歸母凈利為1.85億元，同比+79.0%；2025H1預(yù)計(jì)實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤1.45-1.55億元，同比+97.15%~110.74%，主要系新能源曲軸放量

內(nèi)部降本增效、合資公司福達(dá)阿爾芬的一期股權(quán)剝離：2025年3月，福達(dá)通過增資和股權(quán)收購的方式，獲得長(zhǎng)坂（揚(yáng)州）機(jī)器人科技有限公司35%的股權(quán)。長(zhǎng)坂科技當(dāng)前產(chǎn)品以行星滾柱絲桿、諧波減速器、擺線減速器為主。24H2，福達(dá)完成首個(gè)行星減速器產(chǎn)品樣件臺(tái)架測(cè)試，疊加豐富的精密減速器產(chǎn)品矩陣，有望成為機(jī)器人精密減速器核心玩家。

2.精鍛科技—精密齒輪龍頭，積極卡位減速器

公司為精密齒輪行業(yè)龍頭，25Q1營收下滑扭轉(zhuǎn)&歸母下滑收窄。2024年公司營業(yè)收入達(dá)20.25億元，同比-3.7%；歸母凈利潤1.60億元，同比-32.8%。2025Q1 公司營業(yè)收入達(dá)5.12億元，同比+1.7%；歸母凈利潤為0.40億元，同比-14.4%。公司過去主要產(chǎn)品以精鍛齒輪為主，部分產(chǎn)品受燃油車景氣度下滑影響較大。近年來，公司拓展差速器總成業(yè)務(wù)和新能源鍛件業(yè)務(wù)，前者實(shí)現(xiàn)量?jī)r(jià)齊升，后者產(chǎn)能落地在即。

合資公司落地&入股格藍(lán)若加碼機(jī)器人關(guān)節(jié)模組業(yè)務(wù)布局。2025年3月，公司與天津愛碼信自動(dòng)化技術(shù)有限公司成立合資公司江蘇太平洋智能關(guān)節(jié)有限公司，公司持股90%，布局機(jī)器人關(guān)節(jié)及精密減速器賽道；2025年6月，以5000萬元獲格藍(lán)若10%股份，布局具身整機(jī)賽道。除行星減速器外，公司當(dāng)前正同步研發(fā)其他類型減速器模組

3. 雙環(huán)傳動(dòng)—子公司環(huán)動(dòng)科技為RV頭部玩家

公司為電驅(qū)齒輪龍頭，營收&利潤共振上行。2024年公司實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入87.81億元，同比+8.76%；實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤10.24 億元，同比+25.42%；25Q1公司營收達(dá)20.65億元，同比0.5%；歸母凈利潤為2.76億元，同比+24.7%，延續(xù)向上態(tài)勢(shì)。

子公司環(huán)動(dòng)科技布局精密減速器賽道，RV減速器為主要產(chǎn)品。公司控股子公司環(huán)動(dòng)科技深耕精密傳動(dòng)領(lǐng)域十余載，為客戶提供覆蓋3-1000KG負(fù)載機(jī)器人所需的高精密減速器整體方案。當(dāng)前，環(huán)動(dòng)科技擁有精密擺線減速器（RV）和諧波減速器兩大類，細(xì)分品類豐富，有望憑借深厚的技術(shù)積累及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用的良好口碑打開人形機(jī)器人減速器市場(chǎng)。

4. 中鼎股份—機(jī)器人產(chǎn)品量產(chǎn)在即

全球汽車零部件百強(qiáng)企業(yè)，業(yè)績(jī)持續(xù)向上。公司是國內(nèi)最大的橡塑密封件和汽車用橡膠制品生產(chǎn)、出口企業(yè)。2024年公司營業(yè)收入達(dá)188.54億元，同比+9.3%；歸母凈利潤為12.52億元，同比+10.6%。2025Q1公司營業(yè)收入達(dá)48.54億元，同比+3.5%；歸母凈利潤為4.03億元，同比+11.5%。

由諧波減速器、力覺傳感器向機(jī)器人關(guān)節(jié)總成開發(fā)邁進(jìn)。2025年3月，公司擬投資10億元建設(shè)機(jī)器人總部和研發(fā)制造中心，第一階段完成年產(chǎn)不少于15萬顆諧波減速器產(chǎn)線建設(shè)，當(dāng)前相關(guān)產(chǎn)線已經(jīng)調(diào)試完成。

設(shè)立安徽睿思博機(jī)器人和合肥星匯傳感技術(shù)，并分別以公司和子公司為主體與絲杠、整機(jī)領(lǐng)域的廠商簽訂合作協(xié)議，積極布局人形機(jī)器人行業(yè)

5.豪能股份—同步器龍頭，布局精密減速器賽道

同步器行業(yè)龍頭，盈利能力觸底反彈。公司產(chǎn)品涵蓋同步器、差速器總成、航空航天零部件等。公司自2023年凈利率觸底后強(qiáng)勢(shì)反彈，2024年?duì)I收達(dá)23.6億元，同比+21.3%；歸母凈利潤為3.22億元，同比+76.9%，對(duì)應(yīng)歸母凈利率為13.6%。2025Q1營收達(dá)6.19億元，同比+13.4%；歸母凈利潤達(dá)1.04億元，同比+30.4%，對(duì)應(yīng)歸母凈利率為16.8%。

投資10億元，政企合作切入減速器賽道。2024年9月，公司與重慶市璧山區(qū)人民政府簽署投資協(xié)議，以重慶豪能為主體投資建設(shè)運(yùn)營“智能制造核心零部件項(xiàng)目”，一期投資額10億元，旨在建設(shè)新能源汽車行星減速機(jī)構(gòu)零件、高精密工業(yè)行星減速機(jī)等產(chǎn)線，并布局機(jī)器人用高精密減速機(jī)及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)總成。

6. 藍(lán)黛科技—國資入主加碼公司發(fā)展

2024扭虧為盈，2025Q1業(yè)績(jī)實(shí)現(xiàn)延續(xù)。公司產(chǎn)品涵蓋動(dòng)力傳動(dòng)總成、傳動(dòng)零部件（變速器總成等）、壓鑄產(chǎn)品及觸摸屏、觸控顯示一體化。2024年公司營收達(dá)35.36億元，同比+25.9%；歸母凈利潤為1.24億元（2023年虧損為3.65億元）。2025Q1營收達(dá)8.13億元，同比+8.1%；歸母凈利潤達(dá)0.52億元，同比+45.9%。

2025年7月，公司實(shí)控人朱堂福先生向安徽江東產(chǎn)投（馬鞍山政府全資產(chǎn)投）轉(zhuǎn)讓名下累計(jì)18%的公司股權(quán)，并放棄剩余股權(quán)對(duì)應(yīng)的投票權(quán)。

參股無錫泉智博，積極布局機(jī)器人減速器賽道。2025年1月，公司以500萬元認(rèn)繳及增資30.1295萬元的方式獲無錫泉智博4.3478%的股份，入局機(jī)器人核心零部件賽道。泉智博產(chǎn)品涵蓋諧波/行星電機(jī)、諧波減速器等人形機(jī)器人核心零部件。

7.中大力德—精密減速器頭部企業(yè)

深耕行業(yè)數(shù)十載，25Q1業(yè)績(jī)改善明顯。公司成立于1988年，距今發(fā)展四十載，產(chǎn)品涵蓋電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微特電機(jī)、精密減速器、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體及一體化智能執(zhí)行單元等。2024年公司營業(yè)收入達(dá)9.76億元，同比-10.1%；歸母凈利潤為0.73億元，同比-0.8%。2025Q1公司營業(yè)收入達(dá)2.31億元，同比+3.5%；歸母凈利潤為0.17億元，同比+6.2%。

減速器產(chǎn)品多次獲獎(jiǎng)，為國產(chǎn)化替代先行者。公司減速器產(chǎn)品豐富，“擺線針輪精密減速器”中標(biāo)國家工信部2017年工業(yè)強(qiáng)基工程；“永磁無刷電機(jī)行星齒輪減速機(jī)構(gòu)”列入國家火炬計(jì)劃；擺線針輪RV減速器、諧波減速器入選浙江省首臺(tái)套。公司作為主業(yè)扎根在減速器領(lǐng)域的頭部企業(yè)，在設(shè)備及工藝上具有天然優(yōu)勢(shì)，有望躋身人形機(jī)器人發(fā)展受益鏈第一團(tuán)隊(duì)。

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