每經(jīng)記者：胥帥 每經(jīng)編輯：張益銘

激光雷達(dá)從十年前的十多萬元跌到幾千元，不僅促進(jìn)了乘用車自動(dòng)駕駛應(yīng)用的普及，還催生了景區(qū)低速無人車的市場(chǎng)。

從宜賓高鐵站步行十分鐘，記者體驗(yàn)到了附近公園的無人駕駛觀光車。記者實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn)，低速無人車已達(dá)到自動(dòng)駕駛L3級(jí)別，在安全的算法原則之下，避障謹(jǐn)慎度也極高。一旦人流變密集，安全員會(huì)主動(dòng)人工接管。

這一場(chǎng)景的落地，正折射出我國(guó)特定環(huán)境下的低速自動(dòng)駕駛市場(chǎng)商業(yè)化進(jìn)程加快。業(yè)內(nèi)人士表示，現(xiàn)在有乘用車企業(yè)進(jìn)入低速無人車市場(chǎng)，也是看重了這一機(jī)會(huì)。對(duì)于企業(yè)來講，也需要通過持續(xù)研發(fā)投入拓寬應(yīng)用場(chǎng)景。

景區(qū)低速無人車已達(dá)自動(dòng)駕駛L3級(jí)別以上

從宜賓站出來步行十多分鐘就會(huì)到達(dá)E·Park宜公園，觀光車就停在園區(qū)里。這輛十四座觀光車與一般觀光車有所區(qū)別，它帶有自動(dòng)駕駛功能。10月15日下午，記者體驗(yàn)了無人駕駛觀光車，它圍繞園內(nèi)設(shè)計(jì)路線行駛一圈，保持時(shí)速5km。根據(jù)交通運(yùn)輸部辦公廳印發(fā)的《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》要求，雖然是自動(dòng)行駛，每臺(tái)車都配備了一名安全員。

無人駕駛觀光車 圖片來源：每經(jīng)記者 張建 攝

觀光車的車頂有一個(gè)激光雷達(dá)，相當(dāng)于它的眼睛，可實(shí)現(xiàn)約100米范圍內(nèi)的障礙物感知，系統(tǒng)根據(jù)場(chǎng)景限定實(shí)際感知距離和避障策略。記者發(fā)現(xiàn)，只要10米以內(nèi)識(shí)別到障礙物，它就會(huì)減速或停止。經(jīng)過一些狹窄道路時(shí)，若旁邊建筑物離得過近，也會(huì)進(jìn)行識(shí)別。大屏幕的衛(wèi)星圖會(huì)顯示身邊障礙物，以黑點(diǎn)形態(tài)出現(xiàn)，黑點(diǎn)越密集，障礙物就越多?！睹咳战?jīng)濟(jì)新聞》記者注意到，景區(qū)的復(fù)雜場(chǎng)景和真實(shí)環(huán)境仍然給車輛定位和感知性能帶來各類挑戰(zhàn)。雖然觀光車兩側(cè)配置有毫米波雷達(dá)，可以自行避障，但在單側(cè)為階梯的狹窄路段中，在靠近臺(tái)階時(shí)，還是需要安全員接管避障，保證觀光車安全行駛。

十多分鐘體驗(yàn)行駛結(jié)束，觀光車行駛謹(jǐn)慎，實(shí)際時(shí)速低于5km。

除觀光車之外，園區(qū)還有小型的自動(dòng)駕駛車輛。它采用黑白撞色的簡(jiǎn)約設(shè)計(jì)，搭配輕便的遮陽頂棚，其自動(dòng)駕駛程度比觀光車高一點(diǎn)。記者實(shí)際體驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，小型自動(dòng)駕駛車輛的行駛會(huì)更加流暢，且方向盤會(huì)自行轉(zhuǎn)動(dòng)。

“這實(shí)際上是低速自動(dòng)駕駛的小場(chǎng)景應(yīng)用，觀光車具備L3級(jí)自動(dòng)駕駛能力，小型車在部分封閉場(chǎng)景下的自動(dòng)化程度更高，接近L4水平?！彼拇ㄒ嗽浦悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車科技有限公司副總經(jīng)理兼首席運(yùn)營(yíng)官侯昌洪向記者表示，這類車都屬于低速無人車，主要是在公園等特定景點(diǎn)運(yùn)行，無人清掃車、無人安防車和配送車可達(dá)到L4級(jí)別。觀光車還在東安湖有投放，演唱會(huì)時(shí)的人流使用頻率會(huì)更高。無人駕駛觀光車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛需四大核心技術(shù)，分別是感知、定位、規(guī)劃與控制，以及車云協(xié)同系統(tǒng)。侯昌洪認(rèn)為技術(shù)難點(diǎn)主要在于如何在技術(shù)性能指標(biāo)和產(chǎn)品批量成本之間找到最佳的平衡點(diǎn)。記者注意到，園區(qū)無人駕駛車和無人割草機(jī)、無人高爾夫機(jī)的運(yùn)行邏輯類似，SLAM（視覺同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)）與激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)結(jié)合實(shí)現(xiàn)定位、避障，并融合高精地圖及慣性導(dǎo)航（IMU）數(shù)據(jù)，以提高復(fù)雜環(huán)境下的定位穩(wěn)定性。

特別是新能源車廣泛應(yīng)用激光雷達(dá)后，價(jià)格下降使這類觀光車用得起激光雷達(dá)。目前，該觀光車激光雷達(dá)價(jià)格在幾千元，整車價(jià)格在20萬元左右。在十年前，一顆激光雷達(dá)售價(jià)要高達(dá)十多萬元，占到整車成本的一半以上。

上述公司的純慣導(dǎo)融合定位開發(fā)工程師羅明華向記者表示，園區(qū)自動(dòng)駕駛車輛的算法原則是安全優(yōu)先，技術(shù)難點(diǎn)在于多傳感器數(shù)據(jù)同步處理。在長(zhǎng)假人流密度比較高的區(qū)域，由于多人行走軌跡的不確定，觀光車的傳感識(shí)別會(huì)判定需要停止，通常會(huì)轉(zhuǎn)為人工接管。這意味著即便是在小場(chǎng)景區(qū)域，無人駕駛也有更多提升空間。從商業(yè)模式來看，這類園區(qū)觀光車不是直接銷售，更多采用運(yùn)營(yíng)分成模式。

激光雷達(dá)等感知系統(tǒng)成技術(shù)標(biāo)配

根據(jù)一覽眾咨詢的信息，目前，我國(guó)在特定環(huán)境下的低速自動(dòng)駕駛市場(chǎng)正處于快速成長(zhǎng)階段，產(chǎn)品在試運(yùn)行及商業(yè)化過程中也越來越成熟，下游應(yīng)用場(chǎng)景越來越豐富。

2020年以前，在運(yùn)營(yíng)的低速自動(dòng)駕駛汽車均為測(cè)試車輛，或處于公司內(nèi)部試運(yùn)營(yíng)階段，大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用還未開展，2020年后才實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用，目前物流配送領(lǐng)域是低速自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)用最大的市場(chǎng)。2025年，我國(guó)低速自動(dòng)駕駛車輛銷量將達(dá)到5.9萬輛，其中物流配送領(lǐng)域低速自動(dòng)駕駛汽車銷量為2萬輛，占比34%；港口應(yīng)用領(lǐng)域銷量0.8萬輛，占比14%；環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域1.8萬輛，占比31%；礦山開采領(lǐng)域0.8萬輛，占比14%。2025年—2030年將是低速自動(dòng)駕駛商業(yè)化關(guān)鍵窗口期。未來五年，低速自動(dòng)駕駛將重構(gòu)城市物流、交通和公共服務(wù)體系，成為智能社會(huì)的基礎(chǔ)設(shè)施。

“我們也是在五年前開始切入這個(gè)賽道，當(dāng)時(shí)還是藍(lán)海。我們團(tuán)隊(duì)有清華大學(xué)科研背景，團(tuán)隊(duì)創(chuàng)始人的很多同學(xué)也去了乘用車自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)。”侯昌洪表示，現(xiàn)在競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手也是越來越多，很多乘用車企業(yè)也加入到這一市場(chǎng)。公司未來還是要通過研發(fā)投入，打造基于移動(dòng)智能體的園區(qū)智慧出行/作業(yè)綜合解決方案，包括無人觀光車、漫游車、安防巡邏車、配送車等各類移動(dòng)智能體，多模異構(gòu)數(shù)字底座，AI（人工智能）輔助決策中臺(tái)，以及精準(zhǔn)適配各類應(yīng)用場(chǎng)景的綜合運(yùn)營(yíng)管理系統(tǒng)。

《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者注意到，包括南京、深圳、嘉興等多個(gè)城市也在一些景區(qū)運(yùn)行了無人車，從時(shí)間上看也是最近兩年。這類無人車同樣采用了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜道路的感知。侯昌洪表示，這類場(chǎng)景更多是智慧旅游的一部分。

實(shí)際上，搭載激光雷達(dá)的無人駕駛技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景仍在拓寬，比如可以強(qiáng)化自動(dòng)泊車功能。

在園區(qū)附近寫字樓，一地下停車場(chǎng)內(nèi)配備了激光雷達(dá)。記者發(fā)現(xiàn)，一輛擁有自動(dòng)泊車功能的新能源車可以實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)路徑的停車功能。實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，司機(jī)可以將車停在寫字樓電梯門口，車輛通過場(chǎng)內(nèi)的激光雷達(dá)感知系統(tǒng)自動(dòng)停回車位以及召回，二者距離達(dá)到了百米。

這也是四川宜云智能網(wǎng)聯(lián)汽車科技有限公司目前在研究的方向。