來源 | 《財經(jīng)》新媒體　作者 | 劉芬　編輯 | 蔣詩舟

天使輪和A輪便搶先出手，京東、小米的入資，掀開了視觸覺傳感器領(lǐng)域融資潮一角。

一個月內(nèi)，緯鈦機(jī)器人、戴盟機(jī)器人、帕西尼，三家布局視觸覺技術(shù)的國內(nèi)企業(yè)，相繼宣布獲得融資。

8月19日，緯鈦機(jī)器人關(guān)聯(lián)公司上海緯鈦科技有限公司發(fā)生工商變更，新增小米旗下瀚星創(chuàng)投等為股東。此前4月，緯鈦機(jī)器人完成近億元天使及天使+輪融資，其中天使輪由小米戰(zhàn)投領(lǐng)投。

8月12日，戴盟機(jī)器人宣布完成億元級天使++輪融資，由招商局創(chuàng)投領(lǐng)投。2023年9月和2024年11月，該公司已分別完成數(shù)千萬元的天使輪和億元級天使+輪，疊加此次天使++輪，三次累計融資金額達(dá)數(shù)億元，刷新觸覺傳感領(lǐng)域天使輪融資的最高紀(jì)錄。

帕西尼融資進(jìn)度更快。8月，帕西尼完成數(shù)億元的A++++輪，由京東戰(zhàn)略領(lǐng)投。值得一提的是，這已經(jīng)是該公司今年內(nèi)第三次A系列融資，同一輪融資周期相對較長。天眼查顯示，該公司自2021年4月進(jìn)入天使輪融資，其后三年每年分別斬獲Pre-A輪、A輪、A+輪。進(jìn)入2025年后，4月、6月、8月分別獲A++輪、A+++輪、A++++輪融資，金額均在數(shù)億元。

在此之前，還有一目科技、千覺機(jī)器人等視觸覺相關(guān)公司，宣布融資。其中，想做AI感知領(lǐng)域“英偉達(dá)”的一目科技，已完成數(shù)億元D輪融資。成立半年就拿下高瓴投資的千覺機(jī)器人，正為智元機(jī)器人提供觸覺感知解決方案，與寧德時代合作在實(shí)驗(yàn)室里開展用機(jī)械手裝配電池的概念驗(yàn)證研究。

融資熱潮背后，呈現(xiàn)出一個愈發(fā)明顯的趨勢：各人形機(jī)器人和靈巧手本體廠商均在積極引用傳感器。以人形機(jī)器人為代表的具身智能異軍突起，有望帶來視觸覺傳感器市場爆發(fā)。但觸覺傳感百家爭鳴，技術(shù)路線不一，市場格局未定。高熱度下，投資人密集看項(xiàng)目，創(chuàng)業(yè)者投石問路，大廠們籌謀布局，各方都在試圖搶占先機(jī)。

一、視觸覺傳感器成“香餑餑”，市場尚未形成絕對龍頭

大多數(shù)人印象中，傳感器是將外界信號轉(zhuǎn)換成電信號的裝置。機(jī)器人對物理世界的精確感知，與物理世界的交互，均需要通過傳感器實(shí)現(xiàn)，具備類人感知是人形機(jī)器人實(shí)用化的前提。中信建投研報數(shù)據(jù)顯示，全球傳感器市場規(guī)模約520億美元，近年來年化增長率10%左右；中國傳感器市場規(guī)模約1640億元，年化增長在15%以上。

在業(yè)界看來，觸覺傳感是靈巧手落地的關(guān)鍵，靈巧手又是人形機(jī)器人硬件側(cè)落地核心，也被稱為人形機(jī)器人走向大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用的“最后一厘米”。伴隨處理任務(wù)復(fù)雜度提升及應(yīng)用場景拓展（工商業(yè)到家庭），觸覺將逐步從手向手臂、足部、軀干和臉部等部位延伸。

不過，觸覺傳感主流技術(shù)路線眾多，包括壓阻、電容、壓電、磁電霍爾效應(yīng)、光學(xué)、摩擦電和視觸覺等，各路線在實(shí)際落地中均存在性能與成本端瓶頸。其中，視觸覺傳感技術(shù)被寄予厚望。相關(guān)研報指出，與傳統(tǒng)觸覺傳感器相比，視觸覺傳感器方案具有接近人手的動態(tài)感知與高靈敏度、適配 AI 與大模型的圖像化數(shù)據(jù)格式、低成本且易集成以及抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢。

作為一種融合光學(xué)成像與觸覺感知的傳感方法，其核心原理是用攝像頭拍下彈性材料接觸物體時的細(xì)微形變，再把這些變化轉(zhuǎn)化成高清的“觸覺照片”，通過攝像頭觀察柔軟層的形變來“感受力量、紋理和滑動”。這種高保真的觸覺信息，能幫機(jī)器人更精準(zhǔn)地“理解”物體特性，像人類一樣完成精細(xì)操作。

根據(jù)國泰海通證券測算，當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到1000 萬時，對應(yīng)觸覺傳感器市場規(guī)模（考慮各技術(shù)路線融合）約為 0.24萬億元；產(chǎn)量達(dá)到1 億臺，這一市場規(guī)模或?qū)⒏哌_(dá)1.18萬億元。若僅考慮單一技術(shù)路線占據(jù)全部市場測算，當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到1億臺時，各技術(shù)路線對應(yīng)的市場規(guī)模分別為：壓阻3010億元、電容約1.25萬億元、磁電霍爾效應(yīng)約2.5萬億元、視觸覺約3.76萬億元。

戴盟機(jī)器人投資方昆仲資本曾直言，當(dāng)前投資視觸覺傳感器行業(yè)的核心邏輯在于，這是一個仍處于早期階段但擁有明確增長路徑的前沿技術(shù)領(lǐng)域。市場尚未形成絕對龍頭，為創(chuàng)業(yè)公司提供了彎道超車的機(jī)會。

二、初創(chuàng)公司排隊(duì)宣布融資，創(chuàng)始人師從行業(yè)大佬

《財經(jīng)》新媒體注意到，最近一個月融資的三家視觸覺傳感企業(yè)，均為近年成立的初創(chuàng)公司，創(chuàng)始人師從不同派系。依托融資支持與產(chǎn)學(xué)研協(xié)同快速補(bǔ)位，在產(chǎn)業(yè)化落地上持續(xù)突破。

追溯視觸覺傳感技術(shù)（Vision-Based Tactile Sensor，簡稱VBTS）的發(fā)展，最早由東京大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)于2004年提出，2009 年經(jīng)MIT CSAIL的 Edward Adelson 教授團(tuán)隊(duì)持續(xù)迭代發(fā)揚(yáng)光大。EdwardAdelson教授團(tuán)隊(duì)此后成立Gelsight公司將VBTS產(chǎn)業(yè)化，目前 GelSight已成為全球視觸覺傳感器龍頭。

“國內(nèi)創(chuàng)業(yè)公司依托本地產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢及落地場景，正通過產(chǎn)學(xué)研協(xié)同加快追趕?！痹陂_源證券看來，視觸覺的基礎(chǔ)原理和開源論文已被全球研究者廣泛復(fù)制與改良，中國高校、研究團(tuán)隊(duì)及企業(yè)在材料設(shè)計、薄化工藝、標(biāo)定技術(shù)及深度學(xué)習(xí)模型方面均有大量產(chǎn)出，學(xué)術(shù)深度與技術(shù)原理與海外差距不明顯。

其中，緯鈦機(jī)器人創(chuàng)始人師從 GelSight創(chuàng)立者EdwardAdelson教授，延續(xù)前沿技術(shù)脈絡(luò)； 戴盟機(jī)器人孵化于香港科技大學(xué)科研團(tuán)隊(duì)，疊動科技融合MEMS工藝與視觸覺技術(shù)，千覺機(jī)器人、智元機(jī)器人、帕西尼、一目科技等則通過自主研發(fā)，從多維觸覺、全棧系統(tǒng)等方向切入新賽道。

具體來看，李瑞博士在 MIT畢業(yè)后，于2024 年1月成立緯鈦機(jī)器人。公司總部位于上海，聚焦于視觸覺傳感和手眼協(xié)同，產(chǎn)品應(yīng)用在智能制造、醫(yī)療康復(fù)、智能服務(wù)等領(lǐng)域，身后云集小米戰(zhàn)投、瀚星創(chuàng)投、梅花創(chuàng)投、微光創(chuàng)投等投資方。其中，雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投和微光創(chuàng)投連續(xù)參與了天使輪和天使+投資。

公開資料顯示，緯鈦機(jī)器人融資所獲資金主要用于深化技術(shù)研發(fā)與商業(yè)化進(jìn)程，打造適用于通用類人機(jī)器人的相關(guān)系統(tǒng)、算法及場景解決方案。當(dāng)前緯鈦機(jī)器人已與多家科研單位及制造業(yè)頭部客戶達(dá)成合作，在精密裝配等場景完成了初期商業(yè)化測試。

戴盟機(jī)器人由被譽(yù)為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“黃埔軍校”的香港科技大學(xué)孵化，為該校機(jī)器人研究院創(chuàng)始院長王煜教授及段江嘩博士聯(lián)合創(chuàng)立，于2023年8月正式運(yùn)營，總部位于中國深圳。公司主要專注于顛覆式的觸覺感知與靈巧操作技術(shù)研發(fā)，投資方包括昆仲資本、金鼎資本、國中資本、聯(lián)想創(chuàng)投等。

今年4月，戴盟機(jī)器人對外發(fā)布全球首款多維高分辨率高頻率視觸覺傳感器、多維觸覺感知五指靈巧手、便攜穿戴式遙操作數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。目前，戴盟機(jī)器人自主研發(fā)的視觸覺傳感器已在人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域展開應(yīng)用。

帕西尼創(chuàng)始人許晉誠畢業(yè)于早稻田大學(xué)，師從日本機(jī)器人界權(quán)威菅野重樹教授。2021年，許晉誠回國創(chuàng)立帕西尼，成立之初即獲得前微軟全球副總裁陸奇博士、 數(shù)家一線資本聯(lián)合領(lǐng)投，后獲北汽產(chǎn)投、比亞迪、京東等公司和產(chǎn)業(yè)資本加持。

成立后，帕西尼主要聚焦多維觸覺驅(qū)動的商用人形機(jī)器人研發(fā)，打造從“傳感器核心零部件”到“整機(jī)制造”的全鏈路產(chǎn)品矩陣。據(jù)了解，在靈巧手方面，帕西尼已推出“多維觸覺+AI視覺”雙模態(tài)靈巧手DexH13。在人形機(jī)器人方面，帕西尼發(fā)布了多維觸覺人形機(jī)器人 TORA-ONE。

三、大廠紛紛押注，技術(shù)實(shí)現(xiàn)和商業(yè)化路徑亟待驗(yàn)證

值得注意的是，從投資方看，盡管處在天使輪或A輪系列融資，不少企業(yè)已獲知名公司和產(chǎn)業(yè)資本加持。小米、聯(lián)想、比亞迪、京東、阿里、騰訊、百度、美團(tuán)等企業(yè)，在具身智能領(lǐng)域和相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈領(lǐng)域，均頻頻出手投資。

戰(zhàn)略領(lǐng)投帕西尼前，京東就已在具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上下游發(fā)力。今年3月，京東對外確認(rèn)內(nèi)部成立具身智能業(yè)務(wù)部門，側(cè)重家用場景。5月，京東參與智元機(jī)器人的融資。7月21日，京東一天之內(nèi)，同時領(lǐng)投千尋智能、眾擎機(jī)器人和逐際動力三家人形機(jī)器人公司。

押注緯鈦機(jī)器人的小米，已在機(jī)器人領(lǐng)域布局四五年。小米集團(tuán)合伙人、集團(tuán)總裁盧偉冰在2025年中期業(yè)績投資者電話會議上表示，人形機(jī)器人落地工廠并產(chǎn)生價值仍需要時間，目前看來難度非常高，尚未明確商業(yè)閉環(huán)的時間點(diǎn)。小米的目標(biāo)是先看人形機(jī)器人能否在自有工廠實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)閉環(huán)，再進(jìn)一步著眼效率提升。

人形機(jī)器人廠商，也開始構(gòu)建起自己的投資版圖。目前，智元對外投資了諸多產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)，千覺機(jī)器人僅是其一。千覺機(jī)器人推出的多模態(tài)高精度觸覺傳感器 G1-WS，便應(yīng)用于智元“遠(yuǎn)征A2-D”數(shù)采機(jī)器人結(jié)合的數(shù)據(jù)采集工作。

同時，不乏被投企業(yè)與投資方在業(yè)務(wù)側(cè)展開合作。2025年2月，聯(lián)想創(chuàng)投投資的戴盟機(jī)器人，便宣布與深圳聯(lián)想制造即服務(wù)團(tuán)隊(duì)簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，正式入庫深圳市聯(lián)想智能制造中小試基地項(xiàng)目庫，共同推動智能制造協(xié)同創(chuàng)新。根據(jù)協(xié)議，雙方將推動資源開放共享，形成更緊密協(xié)同關(guān)系，進(jìn)一步推進(jìn)戴盟機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品在智能制造領(lǐng)域的應(yīng)用。

不過，除視觸覺，不少觸覺傳感器廠商目前在走不同路線，商業(yè)化亟待驗(yàn)證。

《財經(jīng)》新媒體觀察到，從融資輪次看，一般按照以往對融資輪次的界定，天使輪、A、B、C、D輪區(qū)分標(biāo)準(zhǔn)明確。目前，市場融資更扎堆于天使輪、A輪，整體上同一輪融資周期被拉長，投資機(jī)構(gòu)比前幾年更加謹(jǐn)慎。

昆仲資本也曾提及，投資者也需要清醒認(rèn)識潛在風(fēng)險。首先，視觸覺領(lǐng)域尚未形成類似計算機(jī)視覺領(lǐng)域ImageNet那樣的標(biāo)準(zhǔn)大規(guī)模數(shù)據(jù)集，也缺乏專門的觸覺大模型。這使得技術(shù)發(fā)展面臨數(shù)據(jù)和算法雙重瓶頸。其次，當(dāng)前視觸覺傳感器的耐用性仍有提升空間。表面材料長期使用后可能發(fā)生磨損或老化，影響傳感精度和使用壽命，這對產(chǎn)品的商業(yè)化形成挑戰(zhàn)。

在技術(shù)實(shí)現(xiàn)層面，實(shí)時處理視觸覺圖像需要相當(dāng)?shù)挠嬎阗Y源，如何在保證性能的同時控制功耗和成本，是產(chǎn)品工程化必須解決的問題。此外，由于物理結(jié)構(gòu)限制，當(dāng)前視觸覺傳感器的感知面積有限，與人類皮膚覆蓋整個身體的觸覺感知相比仍有差距。

盡管面臨這些挑戰(zhàn)，視觸覺傳感技術(shù)仍然展現(xiàn)出巨大潛力。而視觸覺相關(guān)企業(yè)的技術(shù)成熟度、商業(yè)化進(jìn)展如何，留待后續(xù)觀察。