文：澤平宏觀團隊

2025年人形機器人產(chǎn)業(yè)大爆發(fā)，正加速從技術(shù)探索邁向商業(yè)化應用階段，市場預測到2030年其規(guī)模有望達到千億元級別，前景無限廣闊，屬于第四次科技革命的引領(lǐng)力量之一。行業(yè)正進入規(guī)模化落地的前期。

人形機器人產(chǎn)業(yè)化基石是核心硬件降本加速，成本是規(guī)?；暮诵那疤?。當前，產(chǎn)業(yè)鏈在電機、減速器等核心硬件上的降本進程正在加速，整機廠商更能在產(chǎn)品性能與市場可接受價格之間找到平衡點。

人形機器人產(chǎn)業(yè)應用雙線并行：B端率先落地，C端培育市場。B端在工廠、商用服務等場景率先突破，尤其是在汽車制造和3C電子等工業(yè)領(lǐng)域，以優(yōu)必選為代表的廠商已進入工廠進行實訓，從測試走向小批量應用。C端消費市場隨著“萬元級”產(chǎn)品的出現(xiàn)開始被激活，雖然現(xiàn)階段主要滿足用戶的情感和新奇體驗，但已有效激發(fā)了市場的長期潛力。

人形機器人技術(shù)研發(fā)的焦點正在變化，從單體智能到多機器人協(xié)同。一方面，行業(yè)從追求單體機器人的智能化，轉(zhuǎn)向探索多機器人之間的協(xié)同作業(yè)與群體智能。另一方面，“類人”靈巧手的高精度操作與全身運動控制算法的優(yōu)化，依然是提升機器人實用性的核心技術(shù)挑戰(zhàn)。

隨著產(chǎn)業(yè)的成熟，人形機器人的商業(yè)模式也在進化，未來從銷售硬件到提供綜合服務。類似于汽車行業(yè)的“4S店”綜合服務模式開始出現(xiàn)，標志著行業(yè)正從單純的機器人設(shè)備銷售，向提供包括維護、培訓、內(nèi)容更新在內(nèi)的全周期服務轉(zhuǎn)型。

人形機器人企業(yè)“百花齊放”，市場競爭格局初步形成。整機廠商在京、滬、深等地已形成三大產(chǎn)業(yè)高地，同時，資本市場成為競爭的關(guān)鍵變量，繼優(yōu)必選上市后，宇樹科技、智元機器人等企業(yè)也開啟了IPO進程，資本的注入將直接影響各廠商的研發(fā)投入和市場擴張速度，從而決定未來的行業(yè)排位。

本報告深度剖析了未來人形機器人產(chǎn)業(yè)的十大關(guān)鍵趨勢。

第一大趨勢：人形機器人關(guān)鍵模組優(yōu)化、產(chǎn)業(yè)降本提速

長期看，人形機器人的商業(yè)化鋪開，核心硬件工程進步和降本是關(guān)鍵。

目前的人形機器人工作效率低，在操作精度、靈活度和協(xié)調(diào)程度方面遠不及人類，且成本高昂。以特斯拉Optimus為例，一臺價格在5～6萬美元，在汽車車間工作的平均速度只有人類的20%～30%，簡單動作上勉強能到人類速度的60%，但長時間后也會因關(guān)節(jié)過熱而降頻。雖然通過復雜的設(shè)計協(xié)同人形機器人可以完成各種動作，但以目前的工程水平和靈巧手技術(shù)，在自由度、復雜度和平滑程度方面還遠達不到要求。

突破應用場景鋪開瓶頸的關(guān)鍵在于核心部件優(yōu)化和降本，材料、傳動、傳感是具身智能體的三要素。

具體來看核心部件分為六大類：關(guān)節(jié)模組與驅(qū)動系統(tǒng)（無框電機、空心杯電機）、靈巧手、輕量化材料（PEEK樹脂、鎂合金）、減速器（諧波減速器）、感知系統(tǒng)（視覺、激光雷達、慣性測量）、計算平臺（又分為基礎(chǔ)控制和高性能模塊），其中前三者合計成本占比超 60%。

從設(shè)計角度看，降本的實質(zhì)是平衡性能、重量、使用壽命等重要因素的過程。從產(chǎn)業(yè)發(fā)展角度，實現(xiàn)關(guān)鍵部件降本加速首要是供應鏈進步：

先有標準化的自主部件供應體系建成，從源頭降低供應鏈的整體成本。再是從制造工藝角度優(yōu)化，優(yōu)化關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計，采用模塊化和通用化的設(shè)計思路，提高集成度，保障關(guān)鍵部件的質(zhì)量和可靠性、才能使落地進程加快。

第二大趨勢：B端工廠、商業(yè)等服務場景大定開啟，各種應用場景加速探索

工廠場景是最先可能大規(guī)模商用的場景，仍然在不斷探索中，長期看，是人形機器人在B端最大的營收來源。工業(yè)落地的邏輯日益清晰:以優(yōu)必選為例，其將當下重點攻克的工種技能收斂為搬運、分揀和質(zhì)檢三個，即瞄準員工流失率高、管理難度大，工作重復且環(huán)境相對艱苦的痛點崗位，作為人形機器人的優(yōu)先試水點位。

中美人形機器人在B端的落地進展，車廠、物流廠、3C制造廠是業(yè)內(nèi)共同瞄準的場景。

美國Agility拿到工廠場景的實質(zhì)訂單。2024年6月，Agility與全球物流巨頭GXO簽署了一份多年期合作協(xié)議，正式商業(yè)化部署人形機器人，該協(xié)議也成為業(yè)界首個機器人即服務（RaaS）人形機器人部署。

中國的優(yōu)必選工業(yè)人形機器人Walker S系列已進入吉利汽車、一汽-大眾青島分公司、比亞迪、北汽新能源、東風柳汽、極氪、一汽紅旗、奧迪一汽等工廠進行實訓和應用，主要執(zhí)行搬運、分揀、螺絲擰緊等任務。優(yōu)必選旨在通過在汽車廠等高端制造業(yè)的實訓，解決勞動力短缺問題，并探索人形機器人在供應鏈中的大規(guī)模協(xié)同應用，還正在推出面向智能制造場景的工業(yè)人形機器人Walker S2，搭載智能體技術(shù)Co-Agent，集成靈巧手與仿生手臂，支持自主換電等高難度動作。

相比于工廠場景，商業(yè)服務也是人形機器人的一大場景。利用到的是交互屬性，價值點在于眼球經(jīng)濟，吸引顧客、提升留存時間和到店體驗感等，商業(yè)服務訂單正在成為我國人形機器人企業(yè)在B端的重要營收點。

今年，我國人形機器人企業(yè)的商業(yè)服務場景訂單迎來了初步爆發(fā)。2025年6月，智元機器人和宇樹科技共同中標中移（杭州）信息技術(shù)有限公司2025年至2027年人形雙足機器人代工服務采購項目，預期將用于營業(yè)大廳的客戶接待等營銷類場景；中標金額1.24億元，目前在國內(nèi)人形機器人企業(yè)訂單中是較大的一筆。

第三大趨勢：C端價格下探，以撬動海量市場，情緒價值暫且是最大賣點

消費級人形機器人定價來到4萬以內(nèi)，政策補貼同步啟動催化C端消費。

相比于數(shù)十萬元級別的面相科研端和企業(yè)端的人形機器人，整機廠開始推出萬元級的型號以撬動C端市場，定價已進入3-4萬區(qū)間。以松延動力、宇樹科技和天鏈機器人為例，這些直接面向C端的人形機器人產(chǎn)品具備小型化的特征，站立高度約1.2米、重量約25kg。其中宇樹科技7月份發(fā)布的第三款人形機器人Unitree R1，以3.99萬元售價開啟預售，而前兩代人形機器人產(chǎn)品H1系列和G1的定價基礎(chǔ)分別為65萬和9.9萬。

政策端，北京經(jīng)開區(qū)在8月2日-17日舉辦全球首個機器人消費節(jié)“E-TOWN機器人消費節(jié)”，推出包括機器人4S店等四大消費場景，推動機器人面向B端和C端的銷售，其中C端消費者最高可獲1500元購買補貼。

To C，人形機器人實用屬性尚不完全成熟，但情緒價值創(chuàng)造了賣點。盡管人形機器人面相C端的終極愿景是成為家居生活及養(yǎng)老陪護的實用幫手，但目前在技術(shù)成熟度上尚不足支撐，按業(yè)內(nèi)說法，可預期的時間需要3-8年。

雙足人形天然具備更強的互動感與科幻感，在實用性不足的當下，對C端消費者而言其定位更像高科技玩具。短期，人形機器人將繼續(xù)以動作表演、情感陪伴和社交互動為主打，通過情緒價值帶動C端市場。長期來看，隨著硬件本體的成熟以及AI泛化能力的提升，其實用屬性將逐步兌現(xiàn)，最終在C端實現(xiàn)從玩具到家庭幫手的轉(zhuǎn)型。

第四大趨勢：多機器人智能體協(xié)同工作

從第一性原理出發(fā)來看，人類社會的分工和協(xié)作帶來了效率提升，機器人在各場景替代人的過程中，也勢必會形成集群、分工、協(xié)作的特性。這一趨勢正在形成，背后不僅是單一機器人能力瓶頸的凸顯，更是需求場景的復雜化所導致?，F(xiàn)實中的各類任務，比如：機器人有望最先推廣的精密裝配制造、大型倉儲物流、災害現(xiàn)場搜救，通常都具有空間分布廣泛、工序流程漫長、動態(tài)變化迅速、操作類型繁雜的特征。

單個機器人受限于活動范圍、感知視角以及算力負載上限等因素，難以完成復雜度高的任務。因此，通過多臺機器人深度配合形成“機器人群體智能”，實現(xiàn)更高層次的自主性是生產(chǎn)場景應用的趨勢。

在技術(shù)層面，多機協(xié)作的挑戰(zhàn)在于打造群體智能的“認知對齊”與“行動協(xié)同”。這要求單個機器人不僅能借助多模態(tài)感知（如視覺、力覺、空間聽覺等）精準理解自身任務與局部環(huán)境，還能通過抗干擾通信和分布式計算框架，實時共享環(huán)境認知、任務進度與異常事件，達成群體層面的共識。

共識能從根本上減少“溝通成本”。體現(xiàn)在機器人應用的技術(shù)層面，就是能在無集中式調(diào)度的情況下，依據(jù)預設(shè)規(guī)則、強化學習策略或即時協(xié)商來自主分解任務、角色，再精確協(xié)調(diào)運動軌跡并同步操作節(jié)奏，最終實現(xiàn) “1+1>2” 的總體效率提升。

人形機器人從單體智能邁向群體智能是重大產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)折點，最終將導向深度協(xié)同、高效自主的人機協(xié)作新生態(tài)。長期來看，多機協(xié)同的發(fā)展要面臨的主要問題還是大規(guī)模系統(tǒng)調(diào)度的復雜性。人可以實現(xiàn)這一點是因為“生物智能”存在，生物智能具有通用性，而“人工智能”還不具備完全通用性，因此對復雜任務的集群協(xié)作只能采取預設(shè)規(guī)則和強化學習來實現(xiàn)。這大幅限制了多機協(xié)作的應用場景，目前從產(chǎn)業(yè)落地角度看，多機協(xié)作的價值還是在于限定空間的領(lǐng)域，比如倉儲物流、電力巡檢、?；诽幚?、精密制造。

第五大趨勢：靈巧手需要達到“類人”級別

靈巧手是人形機器人直接執(zhí)行“類人操作”的核心部件，對響應精度和速度、重量、體積、流暢性等各個方面要求極高。

對比來看，由于人手構(gòu)造與運作極為復雜，目前尚無法完全解析和精準復制，且人與機器在運動、感知、控制的根本方式上存在差異，導致過去的機器人手難以達到人手般小巧靈巧、適應多樣環(huán)境。

當前靈巧手的技術(shù)難題主要集中在硬件和軟件兩大維度。

硬件方面，高自由度設(shè)計與緊湊結(jié)構(gòu)之間存在沖突：一方面需要在有限的空間內(nèi)整合傳感、驅(qū)動等大量必要組件，實現(xiàn)足夠的力量與快速精準動作的精妙平衡。同時還要對重量和體積進行有效控制，確保靈巧手符合“靈巧”標準。業(yè)內(nèi)選擇之一是采用特斯拉靈巧手方案，將電機后置以緩解空間壓力；或者是采用自主方案，對廠商的集成能力要求更高。

在軟件層面，靈巧手需要實現(xiàn)高自由度的運動控制與精準的力反饋調(diào)節(jié)，這對算法的實時性、可靠性提出了極高要求。特別是在復雜環(huán)境下，如何實現(xiàn)多指協(xié)同、自適應抓取與精細操作，成為關(guān)鍵挑戰(zhàn)。當前主流方案依賴深度學習與強化學習技術(shù)，但數(shù)據(jù)獲取困難、訓練成本高昂，同時面臨泛化能力不足的問題。此外，硬件與軟件之間的協(xié)同優(yōu)化也亟需突破，以實現(xiàn)更高水平的靈巧操作與自然交互。

靈巧手的技術(shù)路線分為以特斯拉Optimus為代表的傳統(tǒng)路線，采用 "蝸桿 + 腱繩" 方案；以及未來可能是發(fā)展"絲杠 + 腱繩" 方案。技術(shù)方案的迭代遵循的是兼顧結(jié)構(gòu)強度、重量、精度控制、使用壽命這四大核心要素，目前來看國內(nèi)廠商在多技術(shù)方案嘗試上取得了成果，如因時機器人、靈心巧手、曦諾未來三家或成長為產(chǎn)業(yè)上游供應商。

第六大趨勢：克服數(shù)據(jù)障礙，運動算法迭代

在長期層面，人形機器人發(fā)展最大的阻礙是訓練數(shù)據(jù)瓶頸和運動控制算法的不成熟。在這兩方面的進步依賴于多模態(tài)的視覺模型發(fā)展，以及VR技術(shù)進步帶來的訓練數(shù)據(jù)。

人形機器人的AI訓練難度遠超大模型，大模型可以通過數(shù)據(jù)集擴大實現(xiàn)“舉一反三”，但人形機器人需要和物理世界交互的稀缺多維數(shù)據(jù)，通常由人為穿戴VR設(shè)備來采集，效率低且成本高。

在人形機器人訓練數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域，當前存在兩種典型模式的突出問題。一方面，依賴人類穿戴 VR 設(shè)備進行動作捕捉的方式效率極低：單套高精度動捕設(shè)備成本就超過百萬元，且只能采集預設(shè)動作，難以覆蓋摔倒、突發(fā)碰撞等關(guān)鍵的長尾場景；更關(guān)鍵的是，這種方式因缺乏真實物理反饋，極易導致采集的數(shù)據(jù)出現(xiàn)失真問題。

另一條路線是仿真模擬訓練，通過讓AI學習互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)來生成視頻訓練機器人。但這條路線的難度也高于VR采集，雖能在一定程度上規(guī)避硬件設(shè)備的限制，卻陷入了“真實性陷阱”：現(xiàn)有物理引擎對柔性物體、流體和非剛性接觸的模擬精度明顯不足，而基于視頻生成的3D 場景往往只是外觀逼真，其核心物理參數(shù)與現(xiàn)實通常存在嚴重偏離，這直接導致通過此類數(shù)據(jù)訓練出的策略，可能在仿真環(huán)境中表現(xiàn)優(yōu)異，但在真實世界中卻會完全崩潰。

長期看，構(gòu)建仿真環(huán)境所必需的精準物理參數(shù)是最關(guān)鍵因素，也是未來打破訓練數(shù)據(jù)制約的攻堅點。

第七大趨勢：機器人綜合服務模式4S店興起

“4S 店”代表的是一種綜合服務模式，涵蓋從整體銷售（Sale）、零配件（Spare part）、售后服務（Service）、反饋（Survey）四個維度。人形機器人從部署、使用，到維護、升級的復雜性遠超汽車，也因此對服務體系的專業(yè)化、標準化、場景化要求也更高。例如，優(yōu)必選設(shè)立的體驗店就是一種原型，通過場景化演示直觀展示W(wǎng)alker X能力。

可以預見的是，人形機器人的大規(guī)模應用離不開這樣的綜合服務模式興起和渠道擴張，甚至是打造“5S”的渠道服務（包含軟件生態(tài)訂閱Subscription）。傳統(tǒng)的汽車研發(fā)、銷售和售后分離的模式，是無法滿足今后用戶對機器人的精細化、定制化場景需求，尤其是在C端市場。因此，對“4S 店”生態(tài)的升級，融入定制化的軟件需求，或許是打通產(chǎn)業(yè)鏈閉環(huán)、放大機器人產(chǎn)品價值的關(guān)鍵。

這種綜合服務模式興起的意義不僅是渠道延伸，更是一種交付模式的革新。汽車只覆蓋了生活的部分場景，而人形機器人或許能覆蓋方方面面，因此人形機器人的全生命周期價值和服務更重要，通過訂閱制或新的付費模式形成和用戶的深度綁定，形成“售賣單一設(shè)備”進化為“交付未來和體驗”成為一種心智上的變革，為萬億級市場的爆發(fā)奠定生態(tài)基石。

從產(chǎn)業(yè)格局來看，除了主機廠自建渠道體系外，第三方專業(yè)服務商、區(qū)域性運維開發(fā)者或加入新生態(tài)。類似于汽車后市場的獨立維修認證和第三方配件體系，可能也會在機器人領(lǐng)域出現(xiàn)。

目前面臨的挑戰(zhàn)主要在于C端市場還未興起、品牌服務標準的缺失。而值得關(guān)注的是政策層面也開始重視機器人標準制定、檢測認證與回收體系的構(gòu)建。這一進程不僅將加速機器人的普及滲透，還將孕育出一個涵蓋硬件維護、技能開發(fā)、數(shù)據(jù)運營的龐大智能體經(jīng)濟新生態(tài)。

第八大趨勢：競技賽事成為人形機器人性能驗證的關(guān)鍵舞臺

競技賽事正日益成為驗證人形機器人性能不可或缺的關(guān)鍵舞臺。人形機器人賽事的價值遠超“競技秀”，它們提供了在實驗室難以復現(xiàn)的、公開透明的標準化測試環(huán)境，其產(chǎn)生的海量性能數(shù)據(jù)是迭代優(yōu)化的寶貴資產(chǎn)。

同時，賽事也揭示了明確的技術(shù)攻堅方向，是推動人形機器人從實驗室走向規(guī)?；瘧玫膹姶蟠呋瘎?。

2025年4月亦莊人形機器人半馬開啟了人形機器人從實驗室到競技賽場接收壓力測試的性能驗證新階段。彼時僅6臺機器人完賽的結(jié)果，清晰揭示了在電池能量密度、硬件可靠性和復雜環(huán)境自主決策方面的瓶頸。

而WRC大會后于8月14到17號緊接著舉辦的世界人形機器人運動會則將競技維度全面拓寬。16個國家280支隊伍、500余臺機器人參賽，比拼從耐力延伸至速度、爆發(fā)力、精準操作與協(xié)同協(xié)作等多元層面。宇樹科技的機器人在1500米項目中以6分34秒40的成績碾壓奪冠，并創(chuàng)造了4.78米/秒的速度紀錄；北京人形機器人創(chuàng)新中心的“具身天工Ultra”則以21.50秒的成績斬獲全球首個百米冠軍，其全程無需人工干預的全自主導去航模式尤為亮眼。此外，立定跳遠1.25米、原地跳高95.64厘米、機器人足球賽中的自主對抗以及物料分揀誤差小于0.1毫米等表現(xiàn)，均從不同角度印證了算法優(yōu)化、傳感器融合和精細控制方面的進步。

第九大趨勢：整機廠百花齊放，產(chǎn)業(yè)格局初現(xiàn)雛形

中國人形機器人產(chǎn)業(yè)正迎來一個“百花齊放”的繁榮發(fā)展期。盡管產(chǎn)業(yè)整體仍處于商業(yè)化早期，核心技術(shù)路線尚未完全收斂，但這并未阻擋各類玩家的積極涌入。從科研機構(gòu)到初創(chuàng)公司，再到跨界巨頭，不同背景的參與者紛紛布局，共同繪制出一幅多元化、競爭與機遇并存的產(chǎn)業(yè)全景圖：

一方面，多元化參與主體，背景各異、優(yōu)勢互補，入局的整機廠商背景極為豐富。

一是學院派與科研派代表，以國家級創(chuàng)新中心（如北京、上海人形機器人創(chuàng)新中心）和頂尖高校科研團隊為代表，他們在運動控制、人工智能等底層核心技術(shù)上擁有深厚積累，是原始創(chuàng)新的重要策源地。

二是明星初創(chuàng)公司，如智元機器人、宇樹科技、逐際動力等，這類通常由行業(yè)領(lǐng)軍人物或資深技術(shù)專家創(chuàng)立，特點是技術(shù)路徑清晰、融資能力強、產(chǎn)品迭代速度快，是推動產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展的中堅力量。

三是傳統(tǒng)機器人企業(yè)，部分在工業(yè)機器人或服務機器人領(lǐng)域已有建樹的企業(yè)，利用自身在供應鏈、工程化和市場渠道上的優(yōu)勢，切入人形機器人這一新賽道，尋求新的增長曲線。

四是跨界科技巨頭，如小米、華為等科技公司也在積極布局。它們憑借在AI、操作系統(tǒng)、硬件生態(tài)和品牌影響力上的優(yōu)勢，試圖重新定義人機交互的未來。

另一方面，人形機器人企業(yè)在地理分布上呈現(xiàn)出高度的集聚性，形成了以北京、上海、深圳（大灣區(qū)）為核心的三大產(chǎn)業(yè)高地。

北京依托頂尖高校和科研院所的密集優(yōu)勢，成為人形機器人“大腦”（AI算法、操作系統(tǒng)）的研發(fā)重鎮(zhèn)，創(chuàng)新資源和人才儲備充足。

上海：憑借其雄厚的工業(yè)基礎(chǔ)、豐富的應用場景，在機器人的“身體”（精密制造、關(guān)鍵零部件）和商業(yè)化落地方面具備獨特優(yōu)勢。

深圳及大灣區(qū)： 擁有全球領(lǐng)先的電子信息產(chǎn)業(yè)鏈和硬件供應鏈生態(tài)，為機器人產(chǎn)品的快速迭代和成本控制提供了土壤，成為硬件創(chuàng)新的高地。

第十大趨勢：第一梯隊開始沖刺IPO，未來競賽下半場的關(guān)鍵門票

2025年成為人形機器人整機廠登陸資本市場的關(guān)鍵窗口期。

繼優(yōu)必選2023年登陸港交所成為中國人形機器人第一股之后，隨著年初以來具身智能產(chǎn)業(yè)的空前熱度，宇樹科技、智元機器人兩大第一梯隊整機廠開始沖刺A股IPO。其中宇樹科技于今年7月開啟IPO輔導，智元機器人也于7月宣布將收購科創(chuàng)板上市公司上緯新材63.62%股份，被市場認為是其獲取A股上市平臺的舉措。

同屬第一梯隊，宇樹科技和智元機器人在技術(shù)重心上有所不同，但在商業(yè)化方面都有亮眼表現(xiàn)。

宇樹科技的技術(shù)重心在對硬件本體的自研開發(fā)，而智元機器人的技術(shù)重心在于對機器人“大腦”部分，即對大模型的研究。宇樹科技出色的硬件能力從機器狗時代延伸到人形機器人時代，其自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人核心零部件和感知及運動控制算法，機器狗以約70%的市場份額領(lǐng)先全球；而這波人形機器人浪潮中，宇樹的H1和G1兩款產(chǎn)品的硬件本體性能也很突出，成為眾多科研教育機構(gòu)二次開發(fā)的主要選擇。智元機器人則具備突出的大模型能力，其通用具身基座大模型GO-1，在倒水、清理桌面等五種任務中成功率較行業(yè)平均提升32%。

在商業(yè)化方面，宇樹科技2024年人形機器人交付量達1500臺；工廠方面與吉利、蔚來達成試點合作。智元機器人的人形機器人產(chǎn)品形態(tài)有足式和輪式兩種，其中輪式的商業(yè)化較快，已與富臨精工簽署數(shù)千萬元合作訂單。足式方面，與比亞迪、上汽達成合作。