在人形機器人領域，諧波關節(jié)作為關鍵部件，其性能與設計直接影響著機器人的靈活性、負載能力和成本效益。隨著人形機器人應用場景的不斷拓展，從工業(yè)生產(chǎn)到服務領域，市場對諧波關節(jié)的需求也在持續(xù)增長。

然而，當前市場仍面臨著諸多挑戰(zhàn)。一方面，傳統(tǒng)諧波關節(jié)的重量較大，限制了機器人的負載能力和靈活性，尤其是在輕量化設計需求日益凸顯的當下，這一問題尤為突出。另一方面，現(xiàn)有解決方案在力位控制精度、安裝便捷性以及成本控制等方面存在明顯不足，用戶在實際應用中常常面臨精度不夠、安裝復雜和成本過高的困境。這些問題不僅制約了人形機器人在更多領域的廣泛應用，也反映出市場對更高效、更靈活、更經(jīng)濟的諧波關節(jié)解決方案的迫切需求。

基于對行業(yè)趨勢的敏銳洞察和對市場痛點的深度剖析，國產(chǎn)諧波減速器及機電一體化執(zhí)行器領域頭部企業(yè)同川精密積極投身研發(fā)，并于近日對外官宣將在第二十七屆中國國際工業(yè)博覽會（CIIF 2025）期間正式推出HarmoCore系列輕量化諧波關節(jié)。據(jù)機器人大講堂了解，HarmoCore系列涵蓋TCHL-11M、TCHL-14M、TCHL-17H、TCHL-20H、TCHL-25H、TCHL-32H共6款型號，全面滿足各類應用場景對負載與精度的多樣化需求。針對市場上現(xiàn)存的挑戰(zhàn)，該系列實現(xiàn)了顯著的性能提升并提供了優(yōu)化的解決方案，可有效應對不同應用場景的復雜需求，并為人形機器人及高端智能制造領域提供全新選擇。

▍五大優(yōu)勢：實力征服機器人廠商

從行業(yè)實際需求出發(fā)，同川精密憑借創(chuàng)新技術與精心設計，有效攻克了傳統(tǒng)諧波關節(jié)在重量、控制精度、安裝便利性、電氣連接及環(huán)境適應性等多方面的難題，其HarmoCore系列輕量化諧波關節(jié)在核心性能與應用適配性上實現(xiàn)了多維度顯著提升。

人形機器人的強化訓練高度依賴關節(jié)的高性能力感知。為實現(xiàn)有效的仿真到實際（Sim-to-Real）轉移，關節(jié)須提供毫秒級延遲、高信噪比的扭矩反饋，并具備寬動態(tài)范圍與良好線性度，以支撐模型預測控制或阻抗類算法的高頻力控需求。同川精密HarmoCore系列諧波關節(jié)，通過采用其自主研發(fā)的交叉剛輪一體化技術，并進行緊湊型結構優(yōu)化，實現(xiàn)了極致輕量化，可在不額外增加體積與重量的前提下，顯著降低關節(jié)模組的徑向與軸向尺寸。目前該系列中最小型號TCHL-11M自重僅為0.35kg，峰值扭矩可達25Nm；最大型號TCHL-32H重量控制在3.3kg，峰值扭矩達799Nm。相比市面上多數(shù)外置力傳感器的方案，該集成方式避免了剛性損失和靈敏度下降的問題。

交叉剛輪一體化技術的應用在提升傳動效率和剛性的同時，也為HarmoCore系列諧波關節(jié)支持力位混合閉環(huán)控制提供了基礎。通過嵌入式扭矩傳感設計，同川精密HarmoCore系列諧波關節(jié)將高精度力傳感器直接集成在工業(yè)級精度的諧波減速器輸出端，有效避免了傳統(tǒng)外置方案的結構柔性問題，實現(xiàn)了實時采集輸出位置與扭矩信息，為強化學習算法提供原生支持的高帶寬力反饋。結合力位混合閉環(huán)控制，HarmoCore系列的傳感器也實現(xiàn)了位置與力矩模式間的平滑切換，可顯著提升精密裝配和力控作業(yè)中的動態(tài)響應性能。

人形機器人的多場景應用也對諧波關節(jié)模組提出了更為系統(tǒng)的技術要求，需要諧波關節(jié)模組在輕量化、高剛性和高功率密度之間取得平衡。此外，高防護等級（如IP65）、抗振動與電磁兼容性也是適應復雜工業(yè)及戶外環(huán)境的必備特性。在系統(tǒng)集成層面，同川精密HarmoCore系列諧波關節(jié)采用了機電接口一體化設計，將電力傳輸與EtherCAT、CAN FD等實時通信協(xié)議合并于單一連接器中，8mm線徑支持中空走線，既提升了整機電磁兼容性，也滿足了多關節(jié)協(xié)同控制對通信同步性的嚴苛要求。IP65防護等級，則確保了在粉塵、潮濕等惡劣環(huán)境下的長期運行穩(wěn)定性。

此外，在安裝方式方面，同川精密HarmoCore系列諧波關節(jié)殼體六面還集成了多種標準機械接口的設計，支持雙側固定、底部直連、周面徑向安裝等多種安裝方式，可為整機結構優(yōu)化提供極大便利。由于關節(jié)設計已預留機械接口，大幅減少了轉接法蘭和連接件的使用。采用同川精密HarmoCore系列諧波關節(jié)組裝的單臂，在自重僅6kg的狀態(tài)下，能夠承載5kg有效載荷，其負載自重比高達83%。

▍十余年深耕：技術與品質護航

盡管HarmoCore系列尚未正式發(fā)布，但據(jù)同川精密內(nèi)部工作人員透露，目前已有近二十家企業(yè)正處于樣品等待或測試階段，客戶催樣需求強烈。而這一市場熱度的背后，是同川精密在諧波關節(jié)領域的深厚技術實力與優(yōu)異品質保障。

作為國家高新技術企業(yè)，同川精密自2012年成立以來，始終專注于機器人核心部件和工業(yè)自動化產(chǎn)品的研發(fā)與制造，經(jīng)十余年深耕，同川精密目前已在諧波減速器、機電一體化關節(jié)等核心部件領域構建起覆蓋工業(yè)機器人、航空航天、半導體設備等高端場景的產(chǎn)品矩陣，其技術自主化率與市場占有率均處于行業(yè)前列。

在諧波減速器技術方面，同川自2017年成功研制首臺3D共軛雙圓弧齒形精密減速器以來，持續(xù)優(yōu)化產(chǎn)品性能。該獨創(chuàng)齒形結構有助于提升傳動精度、延長服役壽命、改善噪音與振動表現(xiàn)，并為后續(xù)集成扭矩傳感器奠定了技術基礎。

目前，同川精密諧波減速器可實現(xiàn)傳動精度低于40弧秒，背隙小于10弧秒，精度保持時間超過10000小時，關鍵零部件均經(jīng)熱處理和硬加工處理，保證一致性與可靠性。此外，同川精密也參股投資了六維力傳感器企業(yè)海伯森技術，進一步拓展其在“減速機集成扭矩傳感器”領域的自主研發(fā)能力和供應鏈優(yōu)勢。

在生產(chǎn)制造領域，同川精密引進了多套國際先進的加工與檢測設備。其中，齒輪加工采用車齒工藝，零件精度可以達到5級以上。輔以三坐標測量機、齒輪測量中心、圓度儀等全流程質量監(jiān)控體系，確保了產(chǎn)品的高精度與規(guī)?；a(chǎn)的穩(wěn)定性。同時，依托自主可控的研發(fā)體系與供應鏈整合能力，同川精密實現(xiàn)了除芯片、銅、鐵等基礎材料外的核心部件全部自研自產(chǎn)。針對工業(yè)自動化、服務機器人等不同應用場景，同川精密均可提供高負載或輕量化等定制化解決方案，滿足機器人及智能裝備領域對精密傳動部件安全、可靠、模塊化的需求。憑借深圳、江門等多地生產(chǎn)基地的協(xié)同運作，同川精密諧波減速器已在國內(nèi)市場已占據(jù)15%以上份額，產(chǎn)品參數(shù)與工藝水平均躋身行業(yè)前列。

9月23日至27日，第二十七屆中國國際工業(yè)博覽會（CIIF 2025）將于上海舉辦，屆時，同川精密將首次展出其HarmoCore系列輕量化諧波關節(jié)，并在展位設立沉浸式互動展區(qū)，供觀眾現(xiàn)場觀看并體驗搭載該新型關節(jié)模組的協(xié)作機器人演示，了解其在傳動力矩、力覺交互及多機協(xié)同作業(yè)等方面的性能表現(xiàn)。此外，同川精密也將同步展出其諧波減速器、協(xié)作機器人關節(jié)模組及機電一體化執(zhí)行器等產(chǎn)品，感興趣的小伙伴可前往同川精密展位（7.1H館-D179）參觀交流~